地面清洁机器人结构及控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 地面清洁机器人研究的背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 地面清洁机器人研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外地面清洁机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内地面清洁机器人研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 新型地面清洁机器人及其关键技术 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第17-19页 |
| 2 地面清洁机器人总体设计 | 第19-23页 |
| 2.1 地面清洁机器人的组成 | 第19页 |
| 2.2 主要技术参数及器件选型 | 第19-21页 |
| 2.2.1 电机选型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 风机与水泵选型 | 第20-21页 |
| 2.2.3 电池选型 | 第21页 |
| 2.3 总体控制方案 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 新型地面清洁机器人设计 | 第23-36页 |
| 3.1 地面清洁机器人结构设计 | 第23-29页 |
| 3.1.1 移动机构设计 | 第23-24页 |
| 3.1.2 机器人壳体设计 | 第24页 |
| 3.1.3 清扫机构设计 | 第24页 |
| 3.1.4 污水回收循环机构设计 | 第24-26页 |
| 3.1.5 污水吸水口流场分析 | 第26-29页 |
| 3.2 地面清洁机器人控制系统设计 | 第29-35页 |
| 3.2.1 控制系统设计 | 第29-30页 |
| 3.2.2 左右轮电机驱动 | 第30-32页 |
| 3.2.3 刷盘电机、水泵和风机控制电路设计 | 第32-33页 |
| 3.2.4 机载电源模块电路设计 | 第33-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 地面清洁机器人避障与路径规划研究 | 第36-55页 |
| 4.1 避障传感器的选择 | 第36-41页 |
| 4.1.1 红外传感器 | 第36-39页 |
| 4.1.2 碰撞传感器 | 第39-40页 |
| 4.1.3 编码盘 | 第40-41页 |
| 4.2 避障传感器布置与避障策略 | 第41-43页 |
| 4.3 避障功能的软件设计与实现 | 第43-47页 |
| 4.4 机器人避障功能调试与功能验证 | 第47-48页 |
| 4.5 地面清洁机器人的路径规划 | 第48-54页 |
| 4.5.1 室内环境建模 | 第48-49页 |
| 4.5.2 路径规划与仿真 | 第49-53页 |
| 4.5.3 路径规划仿真结果与分析 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 地面清洁机器人自主充电系统设计 | 第55-63页 |
| 5.1 自主充电技术的发展 | 第55页 |
| 5.2 自主充电系统设计 | 第55-62页 |
| 5.2.1 自主充电需要的条件 | 第55页 |
| 5.2.2 电量监测系统设计 | 第55-56页 |
| 5.2.3 无线充电设计 | 第56-58页 |
| 5.2.4 寻找充电站系统设计 | 第58-62页 |
| 5.2.5 自主对接功能实现 | 第62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 主要工作和完成情况 | 第63页 |
| 6.2 设计创新点 | 第63-64页 |
| 6.3 进一步发展的方向 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69-74页 |
