| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 并联机器人相关技术研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 并联机器人运动学研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 并联机器人轨迹规划研究现状 | 第11页 |
| 1.2.3 并联机器人末端位置误差研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外并联机器人在分拣领域的应用状况与发展趋势 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国外并联机器人在分拣领域的应用现状与发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内并联机器人在分拣领域的应用现状与发展趋势 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 异形钕铁硼充磁包装机方案设计 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 异形钕铁硼充磁包装机机械系统总体方案 | 第17-22页 |
| 2.2.1 异形钕铁硼充磁包装工况需求分析 | 第17-18页 |
| 2.2.2 异形钕铁硼充磁包装机机械系统总体方案 | 第18-19页 |
| 2.2.3 并联拾放机器人机械结构方案 | 第19-20页 |
| 2.2.4 异形钕铁硼充磁包装机机械系统节拍分析 | 第20-22页 |
| 2.3 异形钕铁硼充磁包装机控制系统总体方案 | 第22-28页 |
| 2.3.1 控制系统总体方案设计 | 第22-23页 |
| 2.3.2 并联拾放机器人运动控制系统方案设计 | 第23-24页 |
| 2.3.3 并联拾放机器人视觉伺服系统方案设计 | 第24-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 并联拾放机器人运动学及位置误差分析 | 第29-53页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 并联拾放机器人位置正反解分析 | 第29-33页 |
| 3.2.1 位置反解分析 | 第29-31页 |
| 3.2.2 位置正解分析 | 第31-33页 |
| 3.3 并联拾放机器人工作空间研究 | 第33-40页 |
| 3.3.1 工作空间研究 | 第33-36页 |
| 3.3.2 实例 | 第36-40页 |
| 3.4 并联拾放机器人动平台位置误差建模及仿真 | 第40-52页 |
| 3.4.1 动平台位置误差建模 | 第40-46页 |
| 3.4.2 位置误差仿真分析 | 第46-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 并联拾放机器人控制系统软件开发及拾取策略研究 | 第53-73页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 基于OPENCV的机器视觉软件开发 | 第53-58页 |
| 4.2.1 OPENCV视觉库简介 | 第53-54页 |
| 4.2.2 异形钕铁硼形状识别方法研究 | 第54-56页 |
| 4.2.3 异形钕铁硼位姿提取 | 第56-57页 |
| 4.2.4 实例 | 第57-58页 |
| 4.3 基于PMAC的并联拾放机器人运动控制软件开发 | 第58-66页 |
| 4.3.1 PMAC运动控制卡简介 | 第58-59页 |
| 4.3.2 并联拾放机器人运动轨迹规划 | 第59-63页 |
| 4.3.3 基于PMAC的并联拾放机器人运动控制程序实现 | 第63-66页 |
| 4.4 基于生产者消费者模型的拾取策略研究 | 第66-71页 |
| 4.4.1 生产者消费者模型简介 | 第66-67页 |
| 4.4.2 基于生产者消费者模型的拾取策略研究 | 第67-68页 |
| 4.4.3 基于多线程技术的拾取策略软件实现 | 第68-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 工程实践 | 第73-79页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第73-74页 |
| 5.3 上下位机联机通讯实验 | 第74-75页 |
| 5.4 下位机PID控制参数的整定实验 | 第75-76页 |
| 5.5 异形钕铁硼形状识别与位姿信息提取实验 | 第76-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 结论 | 第79-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
