| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 变量注释表 | 第15-16页 |
| 1 绪论 | 第16-23页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 2 面向攀爬的蛇形机器人结构设计及力学分析 | 第23-34页 |
| 2.1 总体方案设计 | 第23-26页 |
| 2.2 蛇形机器人攀爬过程静力分析 | 第26-31页 |
| 2.3 关节零部件选型及机器人关键性能参数计算 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 蛇形机器人攀爬步态生成方法及性能分析 | 第34-61页 |
| 3.1 攀爬步态生成方法 | 第34-39页 |
| 3.2 四种典型攀爬步态的运动控制及过程分析 | 第39-58页 |
| 3.3 四种典型攀爬步态的性能汇总 | 第58-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 4 蛇形机器人攀爬运动避障步态生成方法 | 第61-75页 |
| 4.1 蛇形机器人避障运动规划的基本原理 | 第61-62页 |
| 4.2 RRT算法及相关改进 | 第62-66页 |
| 4.3 RRT算法在蛇形机器人步态设计中的应用及改进方法 | 第66-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 5 总结与展望 | 第75-77页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第75-76页 |
| 5.2 研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-84页 |
| 作者简历 | 第84-88页 |
| 学位论文数据集 | 第88页 |