基于单目3D视觉输尿管电子软镜的研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14页 |
| 1.2 3D内窥镜的发展 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国外三维内窥镜的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 国内三维内窥镜的研究现状 | 第18页 |
| 1.3 研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4 论文结构 | 第19-21页 |
| 第二章 计算机视觉基础与相机标定 | 第21-30页 |
| 2.1 计算机视觉理论 | 第21-25页 |
| 2.1.1 参考坐标系 | 第21-22页 |
| 2.1.2 针孔模型 | 第22-23页 |
| 2.1.3 对极几何 | 第23-24页 |
| 2.1.4 三维重建原理 | 第24-25页 |
| 2.2 内窥镜相机标定 | 第25-27页 |
| 2.2.1 相机的畸变模型 | 第25-26页 |
| 2.2.2 相机标定 | 第26-27页 |
| 2.3 相机标定实验 | 第27-28页 |
| 2.4 本章总结 | 第28-30页 |
| 第三章 基于SIFT的相机位置求解 | 第30-40页 |
| 3.1 图像预处理 | 第30-31页 |
| 3.2 图像的特征提取 | 第31-35页 |
| 3.2.1 特征提取算法选择 | 第31-32页 |
| 3.2.2 SIFT特征提取算法原理 | 第32-35页 |
| 3.3 特征匹配 | 第35页 |
| 3.4 匹配点的优化 | 第35-36页 |
| 3.5 内窥镜姿态、位置恢复 | 第36-37页 |
| 3.6 实验验证 | 第37-38页 |
| 3.7 本章总结 | 第38-40页 |
| 第四章 立体匹配 | 第40-52页 |
| 4.1 立体匹配算法介绍 | 第40-41页 |
| 4.1.1 匹配基元选择 | 第40-41页 |
| 4.1.2 匹配原则 | 第41页 |
| 4.1.3 相似性度量方法 | 第41页 |
| 4.2 立体匹配算法分类 | 第41-47页 |
| 4.2.1 局部最优化立体匹配 | 第42-43页 |
| 4.2.2 全局最优化立体匹配方法 | 第43-47页 |
| 4.3 三维线性约束的局部扩展匹配 | 第47-50页 |
| 4.3.1 三维线性约束的局部扩展匹配原理 | 第47-49页 |
| 4.3.2 局部扩展实现 | 第49-50页 |
| 4.4 实验验证 | 第50-52页 |
| 第五章 视角重建 | 第52-55页 |
| 5.1 视场深度求取 | 第52页 |
| 5.2 双目视觉模型 | 第52-53页 |
| 5.3 实验验证 | 第53-55页 |
| 总结与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第60-61页 |
