| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.1.2 课题意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17页 |
| 1.3 AGV的关键技术 | 第17-21页 |
| 1.3.1 AGV的导引技术 | 第18-19页 |
| 1.3.2 AGV的路径规划技术 | 第19页 |
| 1.3.3 AGV的运动控制技术 | 第19-21页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 重载AGV结构优化设计 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 结构优化理论与关键技术 | 第23-24页 |
| 2.2.1 结构优化理论 | 第23-24页 |
| 2.2.2 结构优化的关键技术 | 第24页 |
| 2.3 重载AGV的结构优化指标 | 第24-25页 |
| 2.4 重载AGV车体的拓扑优化 | 第25-30页 |
| 2.4.1 重载AGV车体的结构优化数学模型 | 第25-26页 |
| 2.4.2 重载AGV车体拓扑优化建模 | 第26-29页 |
| 2.4.3 基于ANSYS的重载AGV车体拓扑优化求解 | 第29-30页 |
| 2.5 重载AGV车体的尺寸优化 | 第30-38页 |
| 2.5.1 重载AGV车体尺寸优化建模 | 第31-33页 |
| 2.5.2 基于遗传算法的重载AGV车体尺寸优化求解 | 第33-36页 |
| 2.5.3 基于ANSYS的重载AGV车体的静力学分析 | 第36-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 重载AGV模糊滑模控制研究 | 第39-57页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 重载AGV运动学和动力学控制 | 第39-42页 |
| 3.2.1 重载AGV的运动学模型 | 第39-41页 |
| 3.2.2 重载AGV的动力学模型 | 第41-42页 |
| 3.3 重载AGV控制模型设计 | 第42-49页 |
| 3.3.1 Backstepping控制和滑模变结构控制介绍 | 第42-45页 |
| 3.3.2 基于Backstepping方法的运动学模型设计 | 第45页 |
| 3.3.3 基于等效控制的模糊滑模变结构控制的动力学模型设计 | 第45-48页 |
| 3.3.4 控制模型的稳定性分析 | 第48-49页 |
| 3.4 仿真实验与结果分析 | 第49-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 重载AGV设计开发与实验 | 第57-68页 |
| 4.1 重载AGV的硬件设计 | 第57-63页 |
| 4.1.1 重载AGV的车体设计与电机选型 | 第58-59页 |
| 4.1.2 重载AGV的感知系统与控制系统 | 第59-62页 |
| 4.1.3 重载AGV的通信系统和供电系统 | 第62-63页 |
| 4.2 重载AGV的控制软件系统设计 | 第63-65页 |
| 4.3 重载AGV路径跟踪实验与分析 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 总结 | 第68-69页 |
| 5.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |
