基于拉线编码器的测量系统与机器人标定算法研究与应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 空间三维测量技术研究现状 | 第12页 |
| 1.3 拉线编码器在测量系统中应用现状 | 第12-14页 |
| 1.4 工业机器人标定技术研究现状 | 第14-17页 |
| 1.5 本文研究目的及意义 | 第17页 |
| 1.6 论文工作安排 | 第17-19页 |
| 第二章 含位姿参数的标定系统与机器人标定算法 | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 标定系统需求分析 | 第19-20页 |
| 2.3 基于拉线编码器的含位姿参数标定系统 | 第20-24页 |
| 2.3.1 标定系统总体结构设计 | 第20-23页 |
| 2.3.2 数据采集方案 | 第23-24页 |
| 2.4 基于含位姿参数标定系统的标定算法 | 第24-29页 |
| 2.4.1 被测点在标定系统中位姿求解模型 | 第24-27页 |
| 2.4.2 基于含位姿参数的几何参数标定算法 | 第27-29页 |
| 2.5 标定算法在机器人几何参数标定中应用 | 第29-34页 |
| 2.5.1 工业机器人运动学模型基础 | 第30-32页 |
| 2.5.2 工业机器人运动学误差模型 | 第32-33页 |
| 2.5.3 工业机器人几何参数标定算法 | 第33-34页 |
| 2.6 标定算法的仿真验证 | 第34-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 标定系统几何参数自标定与误差补偿 | 第37-49页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 标定系统误差源分析 | 第37-38页 |
| 3.3 标定系统中几何误差自标定 | 第38-41页 |
| 3.3.1 基于闭环矢量链的几何标定算法 | 第38-39页 |
| 3.3.2 标定系统几何误差自标定方法验证 | 第39-41页 |
| 3.4 自标定算法敏感性分析 | 第41-47页 |
| 3.4.1 动滑轮制造误差 | 第41-42页 |
| 3.4.2 动滑轮旋转轴安装误差 | 第42-44页 |
| 3.4.3 拉线编码器中拉线弹性变形误差 | 第44-45页 |
| 3.4.4 拉线编码器自身测量误差 | 第45-46页 |
| 3.4.5 过采样数目对标定算法精度的影响 | 第46-47页 |
| 3.5 标定系统误差补偿模型 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于四站可动式布局的空间位置测量系统 | 第49-65页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 测量系统需求分析 | 第49-50页 |
| 4.3 空间位置测量系统的总体设计 | 第50-54页 |
| 4.3.1 结构布局 | 第50-54页 |
| 4.3.2 数据采集方案 | 第54页 |
| 4.4 测量系统空间位置求解算法 | 第54-61页 |
| 4.4.1 被测点三维坐标求解模型 | 第54-57页 |
| 4.4.2 拉线机构的模型简化 | 第57-59页 |
| 4.4.3 初始位置校准 | 第59-61页 |
| 4.5 测量算法的仿真验证 | 第61-63页 |
| 4.5.1 拉线机构简化模型有效性与实时性验证 | 第61-62页 |
| 4.5.2 空间位置测量算法验证 | 第62-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 基于拉线编码器的工业机器人标定与测量实验 | 第65-77页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 标定系统测量精度验证实验 | 第65-69页 |
| 5.3 工业机器人标定实验 | 第69-72页 |
| 5.4 四站可动式测量系统精度验证实验 | 第72-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 全文总结 | 第77-78页 |
| 6.2 研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |
