| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 复杂曲面柔性测量技术概况 | 第9-13页 |
| 1.2.1 复杂曲面测量系统发展和现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 柔性测量技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文前期工作基础 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要研究内容及总体框架 | 第14-16页 |
| 第二章 测量系统总体设计及模型建立 | 第16-25页 |
| 2.1 测量系统总体设计方案 | 第16-21页 |
| 2.1.1 工业机器人 | 第17-19页 |
| 2.1.2 形貌传感器 | 第19-20页 |
| 2.1.3 iGPS定位跟踪测量系统 | 第20-21页 |
| 2.2 测量系统轨迹规划 | 第21-22页 |
| 2.3 测量系统数学模型 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 测量系统转换关系标定 | 第25-34页 |
| 3.1 传统转换关系标定方法及参数求解研究 | 第25-28页 |
| 3.1.1 转换关系模型 | 第25-26页 |
| 3.1.2 常用转换关系求解方法 | 第26-28页 |
| 3.2 融合特征点拟合的转换关系fsT标定 | 第28-33页 |
| 3.2.1 融合特征点拟合标定的数学模型 | 第28-30页 |
| 3.2.2 转换关系参数求解 | 第30-33页 |
| 3.3 转换关系_wf~wT | 第33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于iGPS的复杂曲面点云拼接技术 | 第34-45页 |
| 4.1 点云拼接数学模型 | 第35-36页 |
| 4.2 系统测量流程 | 第36-37页 |
| 4.3 基于iGPS的复杂曲面点云拼接及精度对比 | 第37-42页 |
| 4.3.1 基于机器人基坐标系的标准球点云拼接 | 第38-41页 |
| 4.3.2 基于iGPS世界坐标系的标准球点云拼接 | 第41-42页 |
| 4.4 点云数据处理 | 第42-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 系统构建及实验验证分析 | 第45-57页 |
| 5.1 测量系统标定实验 | 第45-48页 |
| 5.2 坐标测量精度验证实验 | 第48-50页 |
| 5.2.1 长度测量精度验证实验 | 第48-49页 |
| 5.2.2 重复测量精度验证实验 | 第49-50页 |
| 5.3 点云拼接验证实验 | 第50-54页 |
| 5.3.1 基于球心距测量的点云拼接验证实验 | 第51-52页 |
| 5.3.2 基于圆柱侧面的点云拼接验证实验 | 第52-54页 |
| 5.4 测量实例 | 第54-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 在读期间公开发表学术论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |