| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 ROV国外的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 ROV国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 ROV水动力的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 课题来源及意义 | 第18页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 ROV结构设计 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 ROV整体结构设计 | 第20-21页 |
| 2.3 载体框架设计 | 第21-22页 |
| 2.3.1 结构形式选择 | 第21页 |
| 2.3.2 材料选择 | 第21页 |
| 2.3.3 ANSYS强度分析 | 第21-22页 |
| 2.4 推进器设计 | 第22-24页 |
| 2.4.1 推进器分类 | 第22-23页 |
| 2.4.2 推进器的数量选择及空间布置 | 第23-24页 |
| 2.4.3 螺旋桨的选型 | 第24页 |
| 2.4.4 推进器结构设计 | 第24页 |
| 2.5 电子舱结构设计 | 第24-29页 |
| 2.5.1 耐压壳体结构形式的选择 | 第24-25页 |
| 2.5.2 材料的选择 | 第25页 |
| 2.5.3 圆柱壳体的设计 | 第25-26页 |
| 2.5.4 封头设计 | 第26页 |
| 2.5.5 观察窗的设计 | 第26-27页 |
| 2.5.6 耐圧壳稳定性校核 | 第27-29页 |
| 2.6 浮力模块的设计 | 第29-30页 |
| 2.7 小结 | 第30-31页 |
| 第三章 ROV数学模型的建立及CFD数值计算基本理论 | 第31-49页 |
| 3.1 ROV数学模型的建立 | 第31-43页 |
| 3.1.1 建立坐标系和符号规则 | 第31-33页 |
| 3.1.2 ROV空间六自由度运动的一般方程 | 第33-34页 |
| 3.1.3 水下机器人的受力分析 | 第34-41页 |
| 3.1.4 ROV数学模型 | 第41-43页 |
| 3.1.5 环境影响 | 第43页 |
| 3.2 CFD数值计算基本理论 | 第43-48页 |
| 3.2.1 控制方程 | 第43-44页 |
| 3.2.2 数值求解方法 | 第44-45页 |
| 3.2.3 湍流模型 | 第45页 |
| 3.2.4 壁面函数法 | 第45-46页 |
| 3.2.5 算法 | 第46页 |
| 3.2.6 离散格式 | 第46页 |
| 3.2.7 初始条件和边界条件 | 第46-47页 |
| 3.2.8 网格技术 | 第47-48页 |
| 3.2.9 CFD数值求解的过程 | 第48页 |
| 3.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 ROV水动力系数的求取 | 第49-76页 |
| 4.1 数值模拟计算前处理 | 第49-51页 |
| 4.1.1 计算模型与控制域 | 第49-50页 |
| 4.1.2 网格划分 | 第50-51页 |
| 4.2 定常状态下的直航水动力 | 第51-55页 |
| 4.2.1 模拟X轴方向拖拽实验 | 第51-53页 |
| 4.2.2 y轴方向与z轴方向的拖拽模拟 | 第53页 |
| 4.2.3 数据处理 | 第53-55页 |
| 4.3 定常状态下的斜航水动力 | 第55-61页 |
| 4.3.1 水平斜航 | 第56-58页 |
| 4.3.2 垂直斜航 | 第58-60页 |
| 4.3.3 空间运动数值模拟 | 第60-61页 |
| 4.4 平面运动机构(PMM)操纵性试验的数值模拟 | 第61-75页 |
| 4.4.1 动网格技术和UDF | 第61-63页 |
| 4.4.2 纯升沉振荡运动 | 第63-66页 |
| 4.4.3 纯横荡运动 | 第66-69页 |
| 4.4.4 纯艏摇运动 | 第69-71页 |
| 4.4.5 横摇运动 | 第71-75页 |
| 4.4.6 纵荡水动力系数求取 | 第75页 |
| 4.4.7 无因次水动力系数结果 | 第75页 |
| 4.5 小结 | 第75-76页 |
| 第五章 ROV水动力特性分析 | 第76-90页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 ROV运动状态对水动力的影响 | 第76-81页 |
| 5.2.1 水平直航水动力特性 | 第76-77页 |
| 5.2.2 升沉时的水动力特性 | 第77-78页 |
| 5.2.3 横移时的水动力特性 | 第78-79页 |
| 5.2.4 ROV六个方向在不同航速下阻力对比 | 第79-81页 |
| 5.3 缩尺比模型对水动力的影响 | 第81-83页 |
| 5.4 ROV上主要零部件的外形对水动力的影响 | 第83-85页 |
| 5.4.1 电子舱外形对水动力的影响 | 第83-84页 |
| 5.4.2 浮力模块形状对ROV水动力的影响 | 第84-85页 |
| 5.5 导管架管柱对ROV水动力的影响 | 第85-89页 |
| 5.5.1 近管壁横移时管壁对ROV水动力的影响 | 第86-87页 |
| 5.5.2 近管壁上浮下潜时管壁对ROV水动力的影响 | 第87-89页 |
| 5.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 发表文章目录 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
