| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-36页 |
| 1.1 论文的研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-31页 |
| 1.2.1 液压互联悬架 | 第14-21页 |
| 1.2.2 主动悬架 | 第21-24页 |
| 1.2.3 主动前轮转向 | 第24-30页 |
| 1.2.4 车辆动力学集成控制研究现状 | 第30-31页 |
| 1.3 论文的研究目的和意义 | 第31-33页 |
| 1.3.1 目前存在的问题 | 第31-33页 |
| 1.3.2 论文的研究目的 | 第33页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第33-36页 |
| 第2章 动力学建模及验证 | 第36-58页 |
| 2.1 整车动力学建模 | 第36-40页 |
| 2.1.1 整车9自由度动力学建模 | 第36-38页 |
| 2.1.2 轮胎模型 | 第38-40页 |
| 2.2 悬架系统底层执行子系统建模 | 第40-47页 |
| 2.2.1 抗侧倾液压互联悬架 | 第40-45页 |
| 2.2.2 非互联式主动悬架平顺性控制 | 第45-47页 |
| 2.3 AFS及EPS集成系统动力学建模 | 第47-49页 |
| 2.4 模型验证 | 第49-56页 |
| 2.4.1 仿真验证 | 第49-53页 |
| 2.4.2 被动液压互联悬架实验验证 | 第53-56页 |
| 2.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第3章 液压互联悬架动力学特性分析及优化 | 第58-68页 |
| 3.1 液压互联系统动力学特性分析 | 第58-61页 |
| 3.2 液压互联悬架灵敏度分析 | 第61-64页 |
| 3.3 液压互联系统参数优化 | 第64-66页 |
| 3.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第4章 车辆关键参数辨识、状态观测及验证 | 第68-83页 |
| 4.1 车辆关键参数——轮胎模型辨识 | 第68-73页 |
| 4.2 无迹卡尔曼滤波车辆关键状态观测 | 第73-79页 |
| 4.3 试验验证 | 第79-81页 |
| 4.4 本章小结 | 第81-83页 |
| 第5章 基于液压互联悬架的车辆垂向动力学控制 | 第83-112页 |
| 5.1 液压互联悬架抗侧倾控制 | 第83-97页 |
| 5.1.1 主动液压互联抗侧倾控制(AHIS模式) | 第83-89页 |
| 5.1.2 考虑时滞的被动/主动可切换液压互联悬架抗侧倾控制 | 第89-97页 |
| 5.2 非互联式主动悬架平顺性控制(IASS模式) | 第97-104页 |
| 5.2.1 非线性滤波 | 第97-98页 |
| 5.2.2 半车平顺性控制 | 第98-104页 |
| 5.3 IASS模式与AHIS模式切换控制 | 第104-110页 |
| 5.3.1 双模式切换控制原理 | 第104-106页 |
| 5.3.2 基于状态观测的控制仿真 | 第106-110页 |
| 5.4 本章小结 | 第110-112页 |
| 第6章 基于主动前轮转向的车辆侧向动力学控制 | 第112-133页 |
| 6.1 主动前轮转向控制 | 第112-125页 |
| 6.1.1 AFS稳定性控制介入准则及其判定方法 | 第112-118页 |
| 6.1.2 基于轮胎线性/非线性域判断的AFS控制 | 第118-125页 |
| 6.2 EPS控制 | 第125-127页 |
| 6.3 AFS与EPS集成控制 | 第127-131页 |
| 6.4 本章小结 | 第131-133页 |
| 第7章 车辆垂向/侧向动力学集成控制 | 第133-166页 |
| 7.1 基于相平面法的切换判据 | 第133-144页 |
| 7.1.1 质心侧偏角相平面稳定域 | 第134-137页 |
| 7.1.2 反应横摆角速度稳定性的相平面稳定域 | 第137-141页 |
| 7.1.3 车身侧倾角相平面稳定域 | 第141-144页 |
| 7.2 集成控制系统设计 | 第144-155页 |
| 7.2.1 总体设计 | 第144-145页 |
| 7.2.2 协调控制策略 | 第145-149页 |
| 7.2.3 上层任务组织层 | 第149-154页 |
| 7.2.4 中层控制分配层 | 第154-155页 |
| 7.3 底层执行层 | 第155页 |
| 7.4 仿真与分析 | 第155-165页 |
| 7.5 本章小结 | 第165-166页 |
| 结论与展望 | 第166-169页 |
| 参考文献 | 第169-183页 |
| 致谢 | 第183-184页 |
| 附录A 攻读学位期间发表和录用的论文目录 | 第184-186页 |
| 附录B 攻读学位期间参与的科研项目 | 第186-187页 |
| 附录C Union算法程序 | 第187页 |
