| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第12-13页 |
| 1.2.1 机器人控制系统发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 安防类机器人的国内外发展现状 | 第13页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 系统总体方案设计 | 第15-23页 |
| 2.1 系统的设计要求及功能概述 | 第15-16页 |
| 2.2 系统总体结构设计 | 第16-17页 |
| 2.3 安防机器人本体总体设计 | 第17-18页 |
| 2.3.1 本体结构设计 | 第17-18页 |
| 2.3.2 机器人硬件电路结构设计 | 第18页 |
| 2.4 通信模块设计 | 第18-20页 |
| 2.5 监控平台总体设计 | 第20-22页 |
| 2.5.1 体系结构模式选取 | 第20-21页 |
| 2.5.2 总体功能设计 | 第21页 |
| 2.5.3 数据处理中心设计 | 第21-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 本体硬件设计与实现 | 第23-41页 |
| 3.1 本体功能和主要性能指标 | 第23-24页 |
| 3.1.1 本体功能 | 第23-24页 |
| 3.1.2 主要性能指标 | 第24页 |
| 3.2 关键模块电路设计 | 第24-36页 |
| 3.2.1 MCU电路设计 | 第24-25页 |
| 3.2.2 CAN总线通信电路设计 | 第25-26页 |
| 3.2.3 I/O口电平转换电路设计 | 第26-27页 |
| 3.2.4 差分信号转换电路设计 | 第27-28页 |
| 3.2.5 隔离电路设计 | 第28-30页 |
| 3.2.6 电源模块电路设计 | 第30页 |
| 3.2.7 电机驱动电路设计 | 第30-31页 |
| 3.2.8 IMU模块电路设计 | 第31-32页 |
| 3.2.9 激光雷达选取 | 第32-34页 |
| 3.2.10 差分GPS模块设计 | 第34页 |
| 3.2.11 主控机程序工作流程 | 第34-36页 |
| 3.3 无线通信系统设计 | 第36-40页 |
| 3.3.1 无线4G路由器 | 第36-37页 |
| 3.3.2 双向通信的实现 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 监控平台加载离线地图方法设计 | 第41-51页 |
| 4.1 Lidar-SLAM技术 | 第41-42页 |
| 4.1.1 gmapping原理 | 第41-42页 |
| 4.1.2 地图图片处理方法研究 | 第42页 |
| 4.2 算法设计 | 第42-45页 |
| 4.2.1 2D栅格地图的特征数学描述 | 第42-43页 |
| 4.2.2 地图坐标匹配算法 | 第43-44页 |
| 4.2.3 自主工作路线的动态设置算法 | 第44-45页 |
| 4.3 离线地图加载的实现 | 第45-46页 |
| 4.4 机器人实时位置显示 | 第46-47页 |
| 4.5 结果验证与分析 | 第47-50页 |
| 4.5.1 离线地图加载功能验证 | 第47-49页 |
| 4.5.2 坐标匹配算法验证 | 第49页 |
| 4.5.3 自主工作路线的动态设置算法验证 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于web的上位机监控平台设计 | 第51-69页 |
| 5.1 web开发平台分析 | 第51-52页 |
| 5.1.1 HTML、JavaScript、PHP技术 | 第51页 |
| 5.1.2 AJAX技术 | 第51-52页 |
| 5.2 开发环境搭建 | 第52-53页 |
| 5.3 机器人本体和监控平台之间的通信设计 | 第53-55页 |
| 5.3.1 TCP/IP无线传输协议 | 第53-54页 |
| 5.3.2 基于Socket数据传输模型构建 | 第54-55页 |
| 5.4 MySQL数据库设计 | 第55-58页 |
| 5.4.1 数据库表设计 | 第55-58页 |
| 5.4.2 数据库表关系设计 | 第58页 |
| 5.5 监控平台程序设计 | 第58-68页 |
| 5.5.1 用户登录模块 | 第58-60页 |
| 5.5.2 机器人控制模块 | 第60-63页 |
| 5.5.3 控制平台管理模块 | 第63-66页 |
| 5.5.4 实时信息监测模块 | 第66-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |