| 摘要 | 第12-15页 |
| Abstract | 第15-17页 |
| 第一章 绪论 | 第18-34页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第18-20页 |
| 1.2 国内外相关研究进展 | 第20-30页 |
| 1.2.1 机动经纬仪水平调校和定位定向方法简介 | 第20-21页 |
| 1.2.2 不稳定平台姿态测量方法研究现状 | 第21-24页 |
| 1.2.3 不稳定平台晃动问题研究现状 | 第24-30页 |
| 1.3 本文的主要内容及创新点 | 第30-34页 |
| 1.3.1 主要内容 | 第30-31页 |
| 1.3.2 主要创新点 | 第31-34页 |
| 第二章 不稳定平台静态基准转换技术 | 第34-53页 |
| 2.1 问题描述 | 第34-37页 |
| 2.1.1 靶场经纬仪交会测量原理简介 | 第34-35页 |
| 2.1.2 机动经纬仪基座平台晃动问题的数学描述 | 第35-37页 |
| 2.2 不稳定平台静态基准转换技术基本原理 | 第37-44页 |
| 2.2.1 基座平台姿态晃动测量基本原理 | 第37-40页 |
| 2.2.2 非水平状态下机动经纬仪定位定向修正方法 | 第40-44页 |
| 2.3 误差影响因素分析 | 第44-52页 |
| 2.3.1 基座平台姿态晃动测量误差影响因素分析 | 第44-48页 |
| 2.3.2 机动经纬仪系统误差及修正 | 第48-51页 |
| 2.3.3 机动经纬仪定位定向修正误差分析 | 第51-52页 |
| 2.4 本章总结 | 第52-53页 |
| 第三章 相机位姿估计解算及评估方法 | 第53-84页 |
| 3.1 问题描述 | 第53-54页 |
| 3.2 基于绝对二次曲线的相机内参数及像差系数解耦标定方法 | 第54-68页 |
| 3.2.1 相关研究进展 | 第55-56页 |
| 3.2.2 基于绝对二次曲线的相机内参数标定基本原理 | 第56-58页 |
| 3.2.3 基于点对应的像差系数解算基本原理 | 第58-59页 |
| 3.2.4 迭代优化 | 第59-60页 |
| 3.2.5 数字仿真实验 | 第60-66页 |
| 3.2.6 实物实验 | 第66-68页 |
| 3.3 基于点对应的相机位姿估计方法 | 第68-83页 |
| 3.3.1 相关研究进展 | 第68-69页 |
| 3.3.2 EPnP算法基本原理 | 第69-70页 |
| 3.3.3 LHM算法基本原理 | 第70-72页 |
| 3.3.4 相机姿态估计算法的性能评价 | 第72-76页 |
| 3.3.5 数字仿真实验 | 第76-80页 |
| 3.3.6 实物实验 | 第80-83页 |
| 3.4 本章总结 | 第83-84页 |
| 第四章 相机与机动经纬仪安装关系标定方法 | 第84-105页 |
| 4.1 基于手眼标定的安装关系三步标定方法 | 第84-85页 |
| 4.2 基于SCHUR分解的手眼标定方法 | 第85-98页 |
| 4.2.1 相关研究进展 | 第85-86页 |
| 4.2.2 记号说明 | 第86-88页 |
| 4.2.3 Schur矩阵分解理论 | 第88页 |
| 4.2.4 引理 | 第88-91页 |
| 4.2.5 算法原理 | 第91-93页 |
| 4.2.6 去野值处理 | 第93-94页 |
| 4.2.7 解的分析 | 第94-97页 |
| 4.2.8 时间复杂度 | 第97-98页 |
| 4.3 实验 | 第98-103页 |
| 4.3.1 数字仿真 | 第98-100页 |
| 4.3.2 实物实验 | 第100-103页 |
| 4.4 讨论 | 第103-104页 |
| 4.5 本章总结 | 第104-105页 |
| 第五章 不稳定平台静态基准转换系统设计与性能验证实验 | 第105-125页 |
| 5.1 系统组成 | 第105-110页 |
| 5.1.1 系统主要硬件组成 | 第106-109页 |
| 5.1.2 系统软件组成 | 第109-110页 |
| 5.2 室内模拟实验 | 第110-114页 |
| 5.2.1 姿态晃动在线测量分系统灵敏度实验 | 第110-111页 |
| 5.2.2 姿态晃动在线测量分系统静态精度验证实验 | 第111-112页 |
| 5.2.3 非水平状态下基于GPS的机动经纬仪定向修正精度验证实验 | 第112-114页 |
| 5.3 靶场实际实验 | 第114-124页 |
| 5.3.1 姿态晃动在线测量分系统灵敏度验证实验 | 第115-116页 |
| 5.3.2 固定目标修正精度验证实验 | 第116-121页 |
| 5.3.3 基于任务弹道的观测角比对实验 | 第121-123页 |
| 5.3.4 基于任务弹道的交会位置比对实验 | 第123-124页 |
| 5.4 本章总结 | 第124-125页 |
| 第六章 总结与展望 | 第125-128页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第125-126页 |
| 6.2 进一步工作展望 | 第126-128页 |
| 致谢 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-137页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第137-138页 |
