自动驾驶电动汽车的轨迹跟随控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 自动驾驶技术的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 轨迹跟随控制的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第二章 整车模型建立与仿真 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 车辆模型建立 | 第20-23页 |
| 2.2.1 车辆动力学建模 | 第20-22页 |
| 2.2.2 坐标系转换 | 第22-23页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第23-29页 |
| 2.3.1 轮胎魔术公式 | 第23-26页 |
| 2.3.2 轮胎模型建模仿真 | 第26-29页 |
| 2.4 联合仿真 | 第29-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 速度跟随控制器设计 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 模糊PID控制器的设计 | 第34-42页 |
| 3.2.1 模糊PID控制原理 | 第34-36页 |
| 3.2.2 模糊控制器设计 | 第36-41页 |
| 3.2.3 PID控制器设计 | 第41-42页 |
| 3.2.4 期望力矩切换模块 | 第42页 |
| 3.3 速度跟随控制器建模与仿真 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 路径跟随控制器设计 | 第46-63页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 模型预测控制理论 | 第46-49页 |
| 4.2.1 预测模型 | 第47-48页 |
| 4.2.2 滚动优化 | 第48页 |
| 4.2.3 反馈校正 | 第48-49页 |
| 4.3 模型预测控制器设计 | 第49-56页 |
| 4.3.1 二自由度车辆模型 | 第49-51页 |
| 4.3.2 预测模型的建立 | 第51-53页 |
| 4.3.3 目标函数 | 第53-54页 |
| 4.3.4 路径跟随控制器建模 | 第54-56页 |
| 4.4 路径跟随控制器仿真验证 | 第56-61页 |
| 4.4.1 变正弦行驶工况 | 第56-59页 |
| 4.4.2 双移线工况 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 纵横向运动耦合控制 | 第63-72页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 稳定性控制器设计 | 第63-67页 |
| 5.2.1 期望值横摆角速度计算 | 第63-65页 |
| 5.2.2 补偿横摆力矩估计 | 第65-66页 |
| 5.2.3 补偿驱动力矩分配 | 第66-67页 |
| 5.3 纵横向耦合控制器仿真实验 | 第67-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
