| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 研究背景、目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外自动驾驶技术发展现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 自动驾驶车辆车道保持控制技术研究综述 | 第13-16页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 H_∞鲁棒控制理论基础 | 第18-27页 |
| 2.1 H_∞鲁棒控制理论的起源与发展 | 第18-19页 |
| 2.2 控制系统的不确定性 | 第19-21页 |
| 2.2.1 参数不确定性 | 第19页 |
| 2.2.2 动态不确定性 | 第19-20页 |
| 2.2.3 鲁棒稳定性与鲁棒性能的概念 | 第20-21页 |
| 2.3 H_∞控制理论基础 | 第21-24页 |
| 2.3.1 H_∞范数定义 | 第21页 |
| 2.3.2 H_∞标准控制问题描述 | 第21-23页 |
| 2.3.3 H_∞最优与次优控制问题 | 第23-24页 |
| 2.4 基于线性矩阵不等式(LMI)的状态反馈H_∞控制问题 | 第24-26页 |
| 2.4.1 H_∞控制问题的求解方法 | 第24页 |
| 2.4.2 基于LMI的H_∞状态反馈控制器求解 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 自动驾驶车辆车道保持控制系统动力学建模研究 | 第27-36页 |
| 3.0 车道保持控制问题描述 | 第27页 |
| 3.1 道路曲率干扰的不确定性分析 | 第27-28页 |
| 3.2 轮胎模型 | 第28-30页 |
| 3.3 自动驾驶车辆车道保持问题动力学建模 | 第30-35页 |
| 3.3.1 基于道路相对误差的车辆动力学建模 | 第30-34页 |
| 3.3.2 车辆纵向运动速度分析与处理 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 自动驾驶车辆车道保持H_∞鲁棒控制器设计 | 第36-47页 |
| 4.1 车道保持H_∞控制问题的LMI描述 | 第36-38页 |
| 4.2 LMI工具箱简介 | 第38-40页 |
| 4.2.1 线性矩阵不等式的确立 | 第38-39页 |
| 4.2.2 线性矩阵不等式求解器介绍 | 第39-40页 |
| 4.3 用LMI方法求解车辆自动驾驶车道保持控制器 | 第40-46页 |
| 4.3.1 控制器设计及LMI求解 | 第40页 |
| 4.3.2 基于二分-随机权矩阵搜索的控制器求解算法 | 第40-44页 |
| 4.3.3 求解结果 | 第44-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 自动驾驶车辆车道保持H_∞鲁棒控制器仿真研究 | 第47-63页 |
| 5.1 仿真总体设计及说明 | 第47-48页 |
| 5.2 基于H_∞控制的自动驾驶车辆车道保持控制道路轨迹跟踪仿真 | 第48-53页 |
| 5.2.1 仿真试验目的 | 第48页 |
| 5.2.2 Simulink仿真系统搭建 | 第48-49页 |
| 5.2.3 道路轨迹跟踪仿真 | 第49-50页 |
| 5.2.4 仿真结果分析 | 第50-51页 |
| 5.2.5 轮胎侧偏刚度减小摄动下道路轨迹跟踪仿真 | 第51-53页 |
| 5.3 自动驾驶车辆车道保持控制系统阶跃响应仿真研究 | 第53-62页 |
| 5.3.1 仿真方法及仿真条件 | 第53-54页 |
| 5.3.2 Simulink仿真系统搭建 | 第54页 |
| 5.3.3 横向位置阶跃响应仿真结果 | 第54-57页 |
| 5.3.4 横摆角阶跃响应仿真结果 | 第57-59页 |
| 5.3.5 仿真结果分析 | 第59-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论与展望 | 第63-65页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
