三维扫描测头位姿跟踪的立体视觉方法研究与实现
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-25页 |
| 1.1 引言 | 第16页 |
| 1.2 研究背景和意义 | 第16-18页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第18-22页 |
| 1.3.1 算法理论研究 | 第18-21页 |
| 1.3.2 相关应用研究 | 第21-22页 |
| 1.4 OpenCV库介绍 | 第22-23页 |
| 1.5 研究主要内容及安排 | 第23-25页 |
| 第二章 立体视觉理论基础 | 第25-39页 |
| 2.1 本章介绍 | 第25页 |
| 2.2 相机成像 | 第25-30页 |
| 2.2.1 参考坐标系 | 第25-26页 |
| 2.2.2 线性成像模型 | 第26-27页 |
| 2.2.3 非线性成像模型 | 第27-28页 |
| 2.2.4 对极几何关系 | 第28-30页 |
| 2.3 相机参数标定 | 第30-36页 |
| 2.3.1 标定方法简述 | 第30-31页 |
| 2.3.2 张正有标定法 | 第31-35页 |
| 2.3.3 标定结果及畸变校正 | 第35-36页 |
| 2.4 投影矩阵及三维坐标求解 | 第36-39页 |
| 第三章 人工编码标志点识别与匹配 | 第39-53页 |
| 3.1 本章介绍 | 第39页 |
| 3.2 编码标志点的设计原则 | 第39页 |
| 3.3 编码标志点的种类 | 第39-41页 |
| 3.3.1 同心圆环型编码标志点 | 第40页 |
| 3.3.2 点分布型编码标志点 | 第40-41页 |
| 3.4 本文采取的编码标志点方案 | 第41-43页 |
| 3.4.1 几何不变性 | 第41-42页 |
| 3.4.2 编码标志点图案设计 | 第42-43页 |
| 3.5 红外图像预处理 | 第43-45页 |
| 3.5.1 图像二值化 | 第44页 |
| 3.5.2 数学形态学处理 | 第44-45页 |
| 3.6 标志点的中心识别定位 | 第45-48页 |
| 3.6.1 椭圆拟合 | 第45-47页 |
| 3.6.2 标志点中心定位 | 第47-48页 |
| 3.7 图像匹配 | 第48-53页 |
| 3.7.1 图像匹配简述 | 第48页 |
| 3.7.2 SIFT和SURF匹配 | 第48-51页 |
| 3.7.3 编码标志点的匹配算法 | 第51-53页 |
| 第四章 实验系统及结果 | 第53-66页 |
| 4.1 本章介绍 | 第53页 |
| 4.2 OpenGL渲染介绍 | 第53-55页 |
| 4.3 扫描测头跟踪实验系统 | 第55-56页 |
| 4.4 实验结果 | 第56-62页 |
| 4.5 结果分析 | 第62-66页 |
| 4.5.1 空间中两点距离计算 | 第62页 |
| 4.5.2 平面度误差 | 第62-63页 |
| 4.5.3 与DPA三维测量系统结果对比 | 第63-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 总结 | 第66页 |
| 5.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第71-72页 |
