| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外发展和研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 臂架式重载设备发展状况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 多刚体系统动力学研究发展状况 | 第13-14页 |
| 1.2.3 多柔体系统动力学研究发展状况 | 第14-17页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 OM2拆装设备的静力学及模态分析 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 OM2拆装设备的有限元建模 | 第18-20页 |
| 2.2.1 拆装设备实体模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 模型中单元的选择 | 第19页 |
| 2.2.3 拆装设备模型中材料属性 | 第19-20页 |
| 2.2.4 设备模型中约束 | 第20页 |
| 2.3 OM2拆装设备的静力学分析 | 第20-22页 |
| 2.4 OM2拆装设备的模态分析 | 第22-28页 |
| 2.4.1 模态分析基本原理 | 第22-23页 |
| 2.4.2 模态分析过程 | 第23-24页 |
| 2.4.3 模态提取方法 | 第24页 |
| 2.4.4 模态分析结果 | 第24-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 OM2拆装设备的多柔体系统动力学建模 | 第29-52页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 柔性体的运动描述 | 第29-32页 |
| 3.3 OM2拆装设备动力学计算模型 | 第32-34页 |
| 3.4 设备系统的动能 | 第34-41页 |
| 3.5 设备系统的广义力 | 第41-45页 |
| 3.5.1 系统的广义弹性力 | 第41-42页 |
| 3.5.2 系统的广义外力 | 第42-45页 |
| 3.6 设备系统的约束方程 | 第45-49页 |
| 3.7 设备系统动力学方程 | 第49-51页 |
| 3.8 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 OM2拆装设备的多柔体系统动力学数值仿真 | 第52-61页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 多柔体系统动力学方程求解方法 | 第52-55页 |
| 4.3 拆装设备不同工况下的动力学分析 | 第55页 |
| 4.3.1 拆装设备的复合运动 | 第55页 |
| 4.3.2 拆装设备的动力学模型参数 | 第55页 |
| 4.4 计算结果与分析 | 第55-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 OM2拆装设备的瞬态动力学分析 | 第61-70页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 瞬态动力学方程求解方法 | 第61-63页 |
| 5.2.1 数值求解基本理论 | 第61-62页 |
| 5.2.2 考虑恒载的动力反应分析 | 第62-63页 |
| 5.3 拆装设备瞬态动力学模型建立 | 第63-66页 |
| 5.3.1 微调机构工作状态描述 | 第63-64页 |
| 5.3.2 微调机构运动分析 | 第64-65页 |
| 5.3.3 积分时间步长与Rayleigh阻尼的选取 | 第65-66页 |
| 5.4 瞬态动力学分析结果 | 第66-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |