机器视觉标定与目标检测跟踪方法及其应用研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-28页 |
| ·论文研究背景和意义 | 第13-14页 |
| ·机器视觉理论方法及关键技术的研究现状 | 第14-21页 |
| ·视觉理论的研究进展 | 第14-16页 |
| ·机器视觉关键技术研究进展 | 第16-21页 |
| ·机器视觉应用研究现状 | 第21-24页 |
| ·视觉机构 | 第21页 |
| ·视觉软硬件系统 | 第21-22页 |
| ·机器视觉应用研究现状 | 第22-24页 |
| ·难点问题 | 第24-25页 |
| ·论文的主要工作和结构安排 | 第25-28页 |
| 第2章 机器视觉理论基础 | 第28-41页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·射影几何 | 第29-30页 |
| ·视觉基元 | 第30-32页 |
| ·成像视点 | 第32-35页 |
| ·摄像机成像几何模型 | 第35-38页 |
| ·视图几何 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 机器视觉系统标定方法 | 第41-61页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·针孔摄像机模型自标定方法 | 第41-44页 |
| ·基于扩展摄像机成像模型的自标定方法 | 第44-52页 |
| ·摄像机扩展成像模型 | 第44-45页 |
| ·内参数的标定 | 第45-49页 |
| ·算法总结 | 第49-50页 |
| ·实验结果及分析 | 第50-52页 |
| ·PTZ标定 | 第52-53页 |
| ·基于单目标点的手眼关系标定 | 第53-60页 |
| ·手眼关系标定方法 | 第53-54页 |
| ·机器人手眼系统数学模型 | 第54-55页 |
| ·手眼关系及摄像机内参数的标定 | 第55-57页 |
| ·算法总结 | 第57-58页 |
| ·实验结果及分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 运动估计与姿态估计方法 | 第61-85页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·运动与姿态估计概念 | 第61-62页 |
| ·运动估计与姿态估计的基本方法 | 第62-64页 |
| ·P5P未标定摄像机姿态估计 | 第64-73页 |
| ·P5P问题的表述 | 第64-65页 |
| ·基于矢量差分的约束方程的建立 | 第65-67页 |
| ·P5P问题的解析解 | 第67-69页 |
| ·算法总结 | 第69-70页 |
| ·实验结果及分析 | 第70-73页 |
| ·基于线段基元的运动估计 | 第73-83页 |
| ·问题表述 | 第74页 |
| ·基于线段基元的运动估计 | 第74-76页 |
| ·约束方程的建立 | 第76-78页 |
| ·优化 | 第78-79页 |
| ·算法总结 | 第79-80页 |
| ·实验结果及分析 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第5章 基于分层MS目标检测跟踪方法 | 第85-116页 |
| ·引言 | 第85-86页 |
| ·MS迭代算法 | 第86-88页 |
| ·MS目标检测分割 | 第88-90页 |
| ·单目标检测 | 第88-90页 |
| ·多目标检测 | 第90页 |
| ·经典的MS跟踪 | 第90-93页 |
| ·基于颜色直方图距离度量的MS跟踪 | 第90-92页 |
| ·基于点匹配的MS跟踪 | 第92-93页 |
| ·分层MS单目标跟踪算法 | 第93-103页 |
| ·目标模型聚类模式点描述 | 第93-95页 |
| ·聚类块与像素点分层匹配的相似度量函数 | 第95-97页 |
| ·HMS迭代跟踪算法 | 第97-100页 |
| ·HMS算法的复杂性分析 | 第100页 |
| ·实验结果及分析 | 第100-103页 |
| ·贝叶斯框架下HMS多目标跟踪 | 第103-115页 |
| ·Bayesian推论 | 第104-105页 |
| ·多目标跟踪问题贝叶斯建模 | 第105-108页 |
| ·基于RJMCMC的HMS多目标跟踪的实现 | 第108-110页 |
| ·算法总结 | 第110-111页 |
| ·实验结果与分析 | 第111-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第6章 机器视觉定位方法在冷凝器清洗机器人的应用 | 第116-139页 |
| ·引言 | 第116页 |
| ·冷凝器清洗机器人作业视觉定位原理 | 第116-118页 |
| ·视觉系统构建 | 第118-120页 |
| ·清洗机器人的SLAM定位与导航 | 第120-131页 |
| ·机器人定位导航方法分析 | 第120-122页 |
| ·SLAM问题 | 第122-123页 |
| ·基于3D-相机感知环境的SLAM | 第123-126页 |
| ·视觉SLAM的实现 | 第126-129页 |
| ·实验结果及分析 | 第129-131页 |
| ·基于视觉的冷凝器管口的定位 | 第131-137页 |
| ·视觉定位原理 | 第131-132页 |
| ·图像管口定位 | 第132-134页 |
| ·管口空间位置的定位 | 第134-136页 |
| ·实验及分析 | 第136-137页 |
| ·本章小结 | 第137-139页 |
| 结论 | 第139-143页 |
| 参考文献 | 第143-152页 |
| 致谢 | 第152-153页 |
| 附录A 攻读学位期间所取得的成果 | 第153-154页 |
| 附录B 攻读学位期间参与的科研项目 | 第154页 |
