| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·机械臂的概述 | 第10页 |
| ·机械臂的组成与分类 | 第10-12页 |
| ·机械臂的组成 | 第10页 |
| ·机械臂的分类 | 第10-12页 |
| ·机械臂的应用简况和意义 | 第12-13页 |
| ·机械臂的应用简况 | 第12页 |
| ·机械臂的应用意义 | 第12-13页 |
| ·机械臂的发展情况与发展趋势 | 第13-14页 |
| ·机械臂的发展情况 | 第13-14页 |
| ·机械臂的发展趋势 | 第14页 |
| ·嵌入式系统在机械臂领域的应用现状 | 第14-16页 |
| ·嵌入式系统简介 | 第14-15页 |
| ·嵌入式系统在机械臂中的应用 | 第15-16页 |
| ·智能模糊控制在工业机械臂中的应用 | 第16-17页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·本文各章内容安排 | 第18-19页 |
| 第二章 钻孔机械臂控制系统总体设计 | 第19-26页 |
| ·系统设计要求及设计方案的选择 | 第19-20页 |
| ·机械臂功能设计 | 第20页 |
| ·系统总体设计流程框图 | 第20-22页 |
| ·系统硬件电路 | 第22-24页 |
| ·软件设计流程框图 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 本系统位置控制与智能控制 | 第26-41页 |
| ·常规PID 控制原理 | 第26-29页 |
| ·PID 控制器参数对控制性能的影响 | 第27页 |
| ·数字PID 控制技术 | 第27-29页 |
| ·模糊控制原理 | 第29-31页 |
| ·MATLAB 模糊逻辑工具箱 | 第31-32页 |
| ·模糊控制器与Simulink 的连接 | 第32页 |
| ·理想定位过程理论分析和实际算法 | 第32-35页 |
| ·理想定位过程理论分析 | 第32-33页 |
| ·在允许精度内进行轴的定位控制 | 第33-34页 |
| ·定位控制算法在C 语言中的实现 | 第34-35页 |
| ·模糊控制算法在ARM 控制系统中的实现 | 第35-38页 |
| ·输入量模糊化 | 第35-36页 |
| ·建立机械臂模糊控制规则表 | 第36-37页 |
| ·模糊规则的制定和解模糊化输出 | 第37-38页 |
| ·C 语言实现模糊控制规则 | 第38-39页 |
| ·模糊控制与常规PID 的仿真结果分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 钻孔机械臂控制系统硬件设计与实现 | 第41-58页 |
| ·LPC2138 处理器 | 第41-42页 |
| ·机械臂电气部分设计 | 第42-43页 |
| ·机械臂的组成 | 第42-43页 |
| ·电机运动控制系统设计 | 第43-44页 |
| ·本系统伺服系统的分析与研究 | 第44-51页 |
| ·伺服电机工作原理及其选择 | 第44-46页 |
| ·MINAS-A 系列交流系统原理、特点及操作 | 第46-50页 |
| ·伺服电机与LPC2138 的连接 | 第50-51页 |
| ·气动系统分析 | 第51-53页 |
| ·气动工作原理 | 第51-53页 |
| ·传感器模块 | 第53-55页 |
| ·系统电源模块设计 | 第55页 |
| ·键盘显示电路 | 第55-56页 |
| ·液晶显示电路 | 第56-57页 |
| ·串口通信电路 | 第57页 |
| ·系统总电路连接图 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 钻孔机械臂控制系统软件设计与实现 | 第58-71页 |
| ·软件系统的基本要求 | 第58页 |
| ·开发环境的选择 | 第58页 |
| ·操作系统的选择 | 第58-61页 |
| ·μC/OS-II 的简介 | 第59-60页 |
| ·μC/OS-II 的文件体系结构 | 第60-61页 |
| ·μC/OS-II 操作系统在ARM7 处理器上的移植 | 第61-63页 |
| ·操作系统移植的条件 | 第61页 |
| ·操作系统移植的过程 | 第61-63页 |
| ·μC/OS-II 中任务的划分 | 第63-64页 |
| ·任务划分的目标和方法以及任务状态 | 第63-64页 |
| ·程序设计总体方案 | 第64-69页 |
| ·本系统任务的划分 | 第64页 |
| ·主函数的设计 | 第64-65页 |
| ·键盘扫描和液晶显示任务的设计 | 第65-66页 |
| ·传感器信号采集和发出控制信号任务的设计 | 第66-67页 |
| ·脉冲指令发送任务的设计 | 第67-68页 |
| ·串口中断处理函数的设计 | 第68-69页 |
| ·程序主窗口 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录A 总体电路图 | 第76-77页 |
| 附录B PCB 图 | 第77-80页 |
| 附录C 实物图 | 第80-81页 |
| 个人简介 | 第81页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第81页 |