| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人机构拓扑结构分析的研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 机器人机构拓扑结构分析理论的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.4 课题来源 | 第15页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 数字建模 | 第17-25页 |
| 2.1 机器人机构拓扑结构数字化描述 | 第17-23页 |
| 2.1.1 机构拓扑结构的定义和主要特点 | 第18页 |
| 2.1.2 拓扑结构及其符号表示 | 第18-20页 |
| 2.1.3 串联机构拓扑结构数字化描述 | 第20-21页 |
| 2.1.4 并联机构数字化描述 | 第21-23页 |
| 2.2 方位特征集数字化描述 | 第23-24页 |
| 2.2.1 方位特征集 | 第23-24页 |
| 2.2.2 方位特征集数字化描述 | 第24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 串联机构拓扑结构自动分析 | 第25-37页 |
| 3.1 串联机构拓扑结构分析理论基础 | 第25-27页 |
| 3.1.1 串联机构方位特征方程 | 第25页 |
| 3.1.2 串联机构方位特征方程的运算规则 | 第25-27页 |
| 3.1.3 串联机构方位特征集求解主要步骤 | 第27页 |
| 3.2 串联机构方位特征集的自动求解方法 | 第27-33页 |
| 3.2.1 串联机构方位特征集方程数字化表达 | 第28页 |
| 3.2.2 串联机构方位特征集自动分析算法规则 | 第28-30页 |
| 3.2.3 串联机构方位特征集方向向量替换规则 | 第30页 |
| 3.2.4 串联机构POC集的自动分析的一般过程 | 第30-33页 |
| 3.3 串联机构POC集的自动分析应用实例 | 第33-36页 |
| 3.3.1 应用实例 | 第33-36页 |
| 3.3.2 结论分析 | 第36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 并联机构拓扑结构自动分析 | 第37-55页 |
| 4.1 基础理论 | 第37-40页 |
| 4.1.1 并联机构方位特征方程 | 第37页 |
| 4.1.2 并联机构方位特征方程运算规则 | 第37-39页 |
| 4.1.3 并联机构方位特征运算的主要步骤 | 第39-40页 |
| 4.2 基于神经网络的并联机构方位特征集的自动求解方法 | 第40-50页 |
| 4.2.1 并联机构POC方程数字化表达 | 第40页 |
| 4.2.2 基于神经网络的并联机构方位特征集自动求解算法规则 | 第40-49页 |
| 4.2.3 基于神经网络的并联机构POC集的自动分析一般过程 | 第49-50页 |
| 4.3 并联机构POC集的自动分析应用实例 | 第50-54页 |
| 4.3.1 应用实例 | 第50-53页 |
| 4.3.2 结论分析 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 软件平台系统的搭建 | 第55-73页 |
| 5.1 软件平台整体框架设计 | 第55-59页 |
| 5.1.1 框架主要模块 | 第55-56页 |
| 5.1.2 架构总体框架 | 第56-57页 |
| 5.1.3 串联机构拓扑结构自动分析框架 | 第57-58页 |
| 5.1.4 并联机构拓扑结构自动分析框架 | 第58-59页 |
| 5.2 并联机构人机交互界面 | 第59-69页 |
| 5.2.1 MATLAB软件介绍 | 第59-62页 |
| 5.2.2 软件界面设计 | 第62-69页 |
| 5.3 应用实例 | 第69-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 结论 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第80页 |
