| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 引言 | 第8-19页 |
| 1.1 概述 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 国内外电动轮研究与发展现状 | 第9-15页 |
| 1.2.2 国内外电动轮驱动车辆垂向性能研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 电动轮驱动车辆与集中电机驱动车辆垂向性能分析 | 第19-33页 |
| 2.1 两种驱动方式的分析与建模 | 第19-24页 |
| 2.2 路面激励模型的建立 | 第24-26页 |
| 2.3 垂向性能仿真分析 | 第26-32页 |
| 2.3.1 时域仿真分析 | 第26-30页 |
| 2.3.2 频域仿真分析 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 电动轮减振系统集成与参数匹配 | 第33-48页 |
| 3.1 减振系统及模型的建立 | 第33-41页 |
| 3.1.1 基于外转子轮毂电机的电动轮减振系统 | 第33-37页 |
| 3.1.2 电动轮减振系统数学建模 | 第37-41页 |
| 3.2 轮内减振系统的参数匹配 | 第41-46页 |
| 3.2.1 参数匹配方案 | 第41-42页 |
| 3.2.2 粒子速度与位移更新 | 第42-43页 |
| 3.2.3 适应度函数 | 第43-44页 |
| 3.2.4 优化约束变量 | 第44-45页 |
| 3.2.5 参数匹配 | 第45-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 电动轮主动减振性能优化 | 第48-58页 |
| 4.1 最优控制策略 | 第48-51页 |
| 4.1.1 主动减振系统控制策略 | 第48-50页 |
| 4.1.2 LQR权重系数优化方法 | 第50-51页 |
| 4.2 电动轮主动减振最优控制器设计 | 第51-53页 |
| 4.2.1 LQR控制原理 | 第51-52页 |
| 4.2.2 电动轮主动减振 LQR 控制器设计 | 第52-53页 |
| 4.3 基于粒子群LQR控制算法 | 第53-56页 |
| 4.3.1 LQR权重系数优化适应度函数的构建 | 第54-55页 |
| 4.3.2 仿真模型的建立 | 第55-56页 |
| 4.3.3 权重系数优化结果 | 第56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 仿真验证与结果分析 | 第58-74页 |
| 5.1 车辆平顺性分析 | 第58-65页 |
| 5.1.1 时域仿真分析 | 第58-62页 |
| 5.1.2 频域仿真分析 | 第62-65页 |
| 5.2 实时仿真试验验证 | 第65-73页 |
| 5.2.1 试验平台方案设计 | 第66-67页 |
| 5.2.2 主要硬件部分 | 第67页 |
| 5.2.3 主要软件部分 | 第67-71页 |
| 5.2.4 实时仿真试验结果及分析 | 第71-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74-75页 |
| 6.2 进一步工作的方向 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第81页 |