视觉驱动的自动嫁接机样机的试制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 嫁接机的发展历程和研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国内外自动嫁接机的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 柔性系统应用与研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 嫁接机样机的总体结构与末端装置设计 | 第16-25页 |
| 2.1 嫁接机的需求分析 | 第16-17页 |
| 2.2 嫁接机总体设计方案 | 第17-18页 |
| 2.3 嫁接机的空间结构分析 | 第18-22页 |
| 2.3.1 机械臂的结构分析 | 第18-19页 |
| 2.3.2 进苗系统空间结构分析 | 第19-20页 |
| 2.3.3 上苗系统空间结构分析 | 第20-21页 |
| 2.3.4 传动系统空间结构分析 | 第21-22页 |
| 2.4 夹持机构设计 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 嫁接机电气控制系统 | 第25-43页 |
| 3.1 电气控制系统的硬件设计 | 第25-30页 |
| 3.1.1 步进电机主控制板的研究 | 第25-26页 |
| 3.1.2 步进电机驱动器研究 | 第26-28页 |
| 3.1.3 电气控制系统的集成设计 | 第28-30页 |
| 3.2 电气控制系统软件设计 | 第30-36页 |
| 3.2.1 运动控制系统需求分析 | 第30-31页 |
| 3.2.2 机械臂的运动学分析 | 第31-34页 |
| 3.2.3 机械臂控制软件设计原理及分析 | 第34-36页 |
| 3.3 电气控制系统测试分析 | 第36-41页 |
| 3.3.1 机械臂的运动响应性能 | 第36-38页 |
| 3.3.2 机械臂重复定位精度 | 第38-41页 |
| 3.4 末端装置电路研究 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 多线程图像处理与穴盘苗寻苗方法研究 | 第43-52页 |
| 4.1 图像处理硬件系统设计 | 第43-45页 |
| 4.1.1 图像处理系统方案设计 | 第43-44页 |
| 4.1.2 图像处理系统整合分析 | 第44-45页 |
| 4.2 基于LINUX多线程图像处理研究分析 | 第45-46页 |
| 4.3 图像处理软件系统测试研究 | 第46-48页 |
| 4.3.1 图像轮廓链及质心提取 | 第46-48页 |
| 4.4 通信系统设计与分析 | 第48-51页 |
| 4.4.1 通信方式的选取 | 第49-50页 |
| 4.4.2 通信系统测试分析 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 嫁接机样机系统实现与测试 | 第52-61页 |
| 5.1 嫁接夹的实现与测试 | 第52-54页 |
| 5.2 嫁接机样机系统实现及测试 | 第54-60页 |
| 5.2.1 嫁接机进苗系统实现及测试 | 第54-55页 |
| 5.2.2 嫁接机工位旋转控制系统测试 | 第55-56页 |
| 5.2.3 嫁接机上苗系统设想 | 第56-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间学术成果 | 第67页 |
