| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 扑翼飞行机器人的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 振动控制国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要贡献与创新 | 第14页 |
| 1.4 论文结构组织 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 理论基础概述 | 第16-21页 |
| 2.1 符号 | 第16页 |
| 2.2 引理 | 第16-17页 |
| 2.3 变分法 | 第17-18页 |
| 2.4 哈密顿原理 | 第18页 |
| 2.5 稳定性分析 | 第18-19页 |
| 2.6 非线性死区输入 | 第19-20页 |
| 2.7 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 扑翼飞行机器人单柔性翼建模与振动控制器设计 | 第21-35页 |
| 3.1 扑翼飞行机器人单柔性翼建模与动力学分析 | 第21-24页 |
| 3.2 扑翼飞行机器人单翼振动控制设计和稳定性分析 | 第24-33页 |
| 3.2.1 扑翼飞行机器人单翼振动控制器设计 | 第24-28页 |
| 3.2.2 系统稳定性与有界性分析 | 第28页 |
| 3.2.3 数字化仿真 | 第28-33页 |
| 3.3 小结 | 第33-35页 |
| 第四章 扑翼飞行机器人双柔性翼建模与振动控制器设计 | 第35-50页 |
| 4.1 双柔性翼建模与动力学分析 | 第35-37页 |
| 4.2 扑翼飞行机器人双翼控制设计和稳定性分析 | 第37-43页 |
| 4.2.1 扑翼飞行机器人双翼控制器设计 | 第38-42页 |
| 4.2.2 系统稳定性与有界性分析 | 第42-43页 |
| 4.3 数字化仿真 | 第43-48页 |
| 4.4 小结 | 第48-50页 |
| 第五章 扑翼飞行机器人刚柔混合机翼建模与控制器设计 | 第50-64页 |
| 5.1 扑翼飞行机器人刚柔混合机翼空气动力学建模与动力学分析 | 第50-52页 |
| 5.2 扑翼飞行机器人刚柔混合机翼系统控制器设计和稳定性分析 | 第52-63页 |
| 5.2.1 刚柔混合机翼系统振动与角度跟踪控制器设计 | 第52-56页 |
| 5.2.2 刚柔混合翼系统稳定性与有界性分析 | 第56-57页 |
| 5.2.3 数字化仿真 | 第57-63页 |
| 5.3 小结 | 第63-64页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 全文总结 | 第64-65页 |
| 6.2 工作展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第71页 |
