基于视觉定位的机械臂运动控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文主要内容及安排 | 第13-15页 |
| 第二章 系统组成及视觉系统模型与标定 | 第15-24页 |
| 2.1 硬件系统组成 | 第15-16页 |
| 2.2 相机成像模型与标定 | 第16-22页 |
| 2.2.1 相机成像模型 | 第16-19页 |
| 2.2.2 相机标定方法 | 第19-21页 |
| 2.2.3 工作平台标定 | 第21-22页 |
| 2.3 标定实验 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 四轴机械臂运动学建模 | 第24-36页 |
| 3.1 机械臂位姿描述 | 第24-26页 |
| 3.2 机械臂运动学模型 | 第26-29页 |
| 3.3 机械臂正运动学求解 | 第29-30页 |
| 3.4 机械臂逆运动学求解 | 第30-32页 |
| 3.5 机械臂运动学实验验证 | 第32-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 第四章 基于视觉的目标定位与实现 | 第36-55页 |
| 4.1 图像预处理 | 第36-40页 |
| 4.2 目标特征提取 | 第40-44页 |
| 4.3 目标定位与三维坐标确定 | 第44-53页 |
| 4.3.1 基于像素的模板匹配 | 第45-47页 |
| 4.3.2 基于Hu矩的轮廓匹配 | 第47-50页 |
| 4.3.3 三维坐标的计算 | 第50-53页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 机械臂的运动控制 | 第55-68页 |
| 5.1 机械臂关节速度控制 | 第55-59页 |
| 5.1.1 梯型轨迹规划 | 第55-57页 |
| 5.1.2 S型轨迹规划 | 第57-59页 |
| 5.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第59-61页 |
| 5.3 多目标点运动规划 | 第61-67页 |
| 5.3.1 有序抓取运动规划 | 第61-62页 |
| 5.3.2 无序点位加工运动规划 | 第62-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 实验平台的设计与实现 | 第68-78页 |
| 6.1 实验平台设计与实现 | 第68-70页 |
| 6.2 软件系统设计与实现 | 第70-73页 |
| 6.3 实验结果与分析 | 第73-77页 |
| 6.3.1 有序抓取实验 | 第74-75页 |
| 6.3.2 无序点位加工实验 | 第75-77页 |
| 6.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 本文总结 | 第78-79页 |
| 7.2 工作展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士期间取得的成果 | 第84页 |
