| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 无人机鲁棒控制国内外研究历史与现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 中大型无人机研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 小型无人机研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 现有鲁棒控制方法及其局限性 | 第13-15页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 基于标准积分的鲁棒控制 | 第17-31页 |
| 2.1 基于标准积分的PID控制器设计 | 第17-20页 |
| 2.1.1 PID控制器 | 第18-19页 |
| 2.1.2 姿态环PID控制器设计 | 第19-20页 |
| 2.1.3 高度环PID控制器设计 | 第20页 |
| 2.2 PID控制器算法仿真与结果分析 | 第20-23页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行器定高悬停仿真与分析 | 第21-22页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器鲁棒性能仿真与分析 | 第22-23页 |
| 2.3 四旋翼物理飞行实验平台 | 第23-26页 |
| 2.3.1 四旋翼飞行器硬件平台搭建 | 第23-26页 |
| 2.3.2 四旋翼飞行平台控制流程 | 第26页 |
| 2.4 四旋翼飞行实验验证及数据分析 | 第26-30页 |
| 2.4.1 基于标准积分的PID高度控制实验 | 第27-28页 |
| 2.4.2 基于标准积分的PID高度鲁棒控制实验 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于有界积分的鲁棒控制 | 第31-49页 |
| 3.1 有界积分控制器设计 | 第31-32页 |
| 3.2 有界积分控制仿真及鲁棒性分析 | 第32-43页 |
| 3.2.1 基于Simulink仿真平台的有界积分控制仿真实验与分析 | 第32-35页 |
| 3.2.2 基于三自由度直升机的有界积分控制仿真实验与分析 | 第35-43页 |
| 3.2.2.1 三自由度飞行器实验验证平台介绍 | 第35-36页 |
| 3.2.2.2 三自由度飞行器实验验证平台的数学模型 | 第36-38页 |
| 3.2.2.3 三自由度飞行器实验与分析 | 第38-43页 |
| 3.3 有界积分控制飞行试验平台实验验证与鲁棒性分析 | 第43-47页 |
| 3.3.1 基于有界积分控制器的高度控制实验 | 第43-45页 |
| 3.3.2 基于有界积分控制器的高度鲁棒性试验 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 基于UDE的鲁棒控制 | 第49-59页 |
| 4.1 UDE的基本原理 | 第49-51页 |
| 4.2 状态预测器的相关原理 | 第51-52页 |
| 4.3 基于UDE的鲁棒控制律设计 | 第52-54页 |
| 4.4 三自由度直升机平台基于UDE鲁棒控制实验 | 第54-58页 |
| 4.4.1 实验设计 | 第54-55页 |
| 4.4.2 实验数据与分析 | 第55-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 基于视觉系统的外环鲁棒控制 | 第59-67页 |
| 5.1 外环控制器设计 | 第59-60页 |
| 5.2 实验平台介绍 | 第60-61页 |
| 5.2.1 视觉运动捕捉系统 | 第60页 |
| 5.2.2 PARROT无人机 | 第60-61页 |
| 5.2.3 实验平台介绍 | 第61页 |
| 5.3 实验设计与实验结果 | 第61-66页 |
| 5.3.1 实验设计 | 第61-62页 |
| 5.3.2 实验结果与分析 | 第62-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 工作总结 | 第67-68页 |
| 6.2 进一步工作计划与研究展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
