| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国外步行机器人的研究成果 | 第11-12页 |
| 1.3 国内步行机器人的研究成果 | 第12-14页 |
| 1.4 多足机器人的步态研究 | 第14-15页 |
| 1.5 四足机器人的研究研究领域 | 第15页 |
| 1.6 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 四足机器人运动学与动力学分析 | 第17-29页 |
| 2.1 机器人运动学分析 | 第17-22页 |
| 2.1.1 足端位姿表示 | 第17-18页 |
| 2.1.2 利用D-H法建立运动学方程 | 第18-19页 |
| 2.1.3 运动学方程求解 | 第19-22页 |
| 2.2 机器人动力学分析 | 第22-28页 |
| 2.2.1 拉格朗日动力学方程 | 第22-23页 |
| 2.2.2 拉格朗日法动力学分析 | 第23-28页 |
| 2.3 本章总结 | 第28-29页 |
| 第3章 四足机器人步态规划 | 第29-43页 |
| 3.1 四足动物的不同步态种类 | 第29-31页 |
| 3.2 步态的基本定义 | 第31-32页 |
| 3.3 四足机器人的静态步态研究 | 第32-37页 |
| 3.3.1 四足机器人的静态稳定判据 | 第32页 |
| 3.3.2 传统的行进步态特点分析 | 第32-34页 |
| 3.3.3 行进步态的足端轨迹方程规划 | 第34-35页 |
| 3.3.4 新协调行进步态的规划方法 | 第35-37页 |
| 3.4 四足机器人的斜面步态研究 | 第37-42页 |
| 3.4.1 斜面行进步态的机体姿态选择 | 第37-39页 |
| 3.4.2 斜面行进步态的足端轨迹规划 | 第39-42页 |
| 3.5 本章总结 | 第42-43页 |
| 第4章 ADAMS与MATLAB的联合仿真 | 第43-57页 |
| 4.1 A DAMS与MATLAB软件介绍 | 第43-44页 |
| 4.2 A DAMS虚拟样机的搭建流程 | 第44-49页 |
| 4.2.1 四足机器人的实体建模 | 第44-45页 |
| 4.2.2 ADAMS软件的仿真设置 | 第45-49页 |
| 4.2.3 联合仿真系统的搭建 | 第49页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第49-55页 |
| 4.3.1 新协调行进步态仿真结果分析 | 第49-54页 |
| 4.3.2 斜面步态仿真结果分析 | 第54-55页 |
| 4.4 本章总结 | 第55-57页 |
| 第5章 四足机器人物理样机实验 | 第57-68页 |
| 5.1 四足机器人物理样机的研制 | 第57-58页 |
| 5.2 物理样机的结构改进 | 第58-62页 |
| 5.3 关键零部件的有限元分析 | 第62-65页 |
| 5.3.1 FEA与CAE | 第62页 |
| 5.3.2 ANSYS Workbench软件介绍 | 第62-63页 |
| 5.3.3 结构的静力学分析 | 第63-65页 |
| 5.4 物理样机的地面运动实验 | 第65-66页 |
| 5.5 本章总结 | 第66-68页 |
| 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |