基于约束阻尼层的空间柔性机械臂振动抑制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第8-14页 |
| 1.2.1 空间柔性机械臂振动抑制方法研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 约束阻尼材料研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 空间柔性机械臂被动振动抑制方法研究 | 第16-38页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 约束阻尼层振动抑制原理 | 第16-18页 |
| 2.3 被动约束阻尼层结构运动学分析 | 第18-23页 |
| 2.3.1 模型基本假设 | 第18-19页 |
| 2.3.2 模型运动学特性分析 | 第19-21页 |
| 2.3.3 模型变形关系 | 第21-23页 |
| 2.4 被动约束阻尼层结构动力学分析 | 第23-28页 |
| 2.4.1 系统动能 | 第23-26页 |
| 2.4.2 系统应变能 | 第26-27页 |
| 2.4.3 系统重力势能 | 第27页 |
| 2.4.4 系统广义外力 | 第27页 |
| 2.4.5 系统动力学方程 | 第27-28页 |
| 2.5 被动约束阻尼层结构有限元分析 | 第28-37页 |
| 2.5.1 被动约束阻尼层结构有限元模型建立 | 第28-29页 |
| 2.5.2 被动约束阻尼层结构模态分析 | 第29-34页 |
| 2.5.3 被动约束阻尼层结构瞬态分析 | 第34-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 空间柔性机械臂主动振动抑制方法研究 | 第38-51页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 压电材料层振动抑制原理 | 第38-39页 |
| 3.3 压电材料结构模型动力学分析 | 第39-44页 |
| 3.3.1 模型基本假设 | 第39-40页 |
| 3.3.2 模型动力学分析 | 第40-44页 |
| 3.4 压电材料层结构有限元分析 | 第44-49页 |
| 3.4.1 压电材料层结构有限元模型建立 | 第44-45页 |
| 3.4.2 压电材料层结构模态分析 | 第45-47页 |
| 3.4.3 压电材料层结构瞬态分析 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 空间柔性机械臂主被动结合振动抑制方法研究 | 第51-61页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 主被动结合振动抑制模型动力学分析 | 第51-52页 |
| 4.3 优化控制方程 | 第52-53页 |
| 4.4 主被动结合结构模型有限元分析 | 第53-60页 |
| 4.4.1 主被动结合结构有限元模型建立 | 第54页 |
| 4.4.2 主被动结合结构模态分析 | 第54-56页 |
| 4.4.3 主被动结合结构瞬态分析 | 第56-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读学位期间发表的论文及其它研究成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
