大直径对接管焊接机器人的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 引言 | 第7-8页 |
| 1.2 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 管道焊接的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3.1 国内管对接焊接机器人研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3.2 国外管对接焊接机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 大直径对接管焊接机器人总体组成 | 第15-23页 |
| 2.1 常用机器人结构形式 | 第15-16页 |
| 2.2 机械本体 | 第16-18页 |
| 2.2.1 环向行走机构 | 第16-18页 |
| 2.2.2 轴向摆动机构 | 第18页 |
| 2.2.3 径向伸缩机构 | 第18页 |
| 2.3 驱动系统 | 第18-20页 |
| 2.4 跟踪传感系统 | 第20-21页 |
| 2.4.1 传感系统 | 第21页 |
| 2.4.2 数据处理系统 | 第21页 |
| 2.5 控制系统 | 第21-22页 |
| 2.5.1 控制系统发展现状 | 第21-22页 |
| 2.5.2 控制系统的类型 | 第22页 |
| 2.5.3 控制系统实现要求 | 第22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 焊接机器人结构设计与建模 | 第23-35页 |
| 3.1 机械本体方案设计 | 第23-26页 |
| 3.1.1 驱动方式选取 | 第23页 |
| 3.1.2 传动方式选取 | 第23-25页 |
| 3.1.3 总体结构设计 | 第25-26页 |
| 3.2 机械本体结构的设计及建模 | 第26-33页 |
| 3.2.1 环向行走机构的设计及建模 | 第26-31页 |
| 3.2.2 轴向摆动机构的设计及建模 | 第31-32页 |
| 3.2.3 径向伸缩机构 | 第32-33页 |
| 3.3 大直径管道焊接机器人三维模型的建立 | 第33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 大直径对接管焊接机器人的运动学分析 | 第35-43页 |
| 4.1 机器人运动学概述 | 第35页 |
| 4.2 机器人参数及臂杆坐标系的建立 | 第35-37页 |
| 4.2.1 基于D-H法建模 | 第35-36页 |
| 4.2.2 建立坐标系 | 第36页 |
| 4.2.3 确定几何参数和关节运动参数 | 第36-37页 |
| 4.3 大直径对接管焊接机器人的运动学正解 | 第37-40页 |
| 4.4 大直径对接管焊接机器人的运动学逆解 | 第40-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 焊接机器人运动学干涉及受力问题 | 第43-50页 |
| 5.1 大直径对接管焊接机器人运动学干涉问题 | 第43-45页 |
| 5.2 大直径对接管焊接机器人的受力问题 | 第45-49页 |
| 5.2.1 链条受力分析 | 第45-47页 |
| 5.2.2 小车的受力分析 | 第47-49页 |
| 5.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 大直径对接管焊接机器人运动学仿真 | 第50-55页 |
| 6.1 大直径对接管焊接机器人实体模型的建立 | 第50-51页 |
| 6.2 大直径对接管焊接机器人仿真模型的建立 | 第51页 |
| 6.3 大直径对接管焊接机器人运动学仿真 | 第51-54页 |
| 6.4 仿真结果分析 | 第54页 |
| 6.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第七章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 7.1 总结 | 第55页 |
| 7.2 论文创新点 | 第55-56页 |
| 7.3 展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 个人简介 | 第61页 |
