| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外同类课题研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 雕刻机的发展历程 | 第11-12页 |
| 1.2.2 并联机器人的位置控制方法 | 第12-14页 |
| 1.2.3 并联机器人的轨迹规划 | 第14-15页 |
| 1.3 3TPS/TP型并联机器人系统及本文研究工作 | 第15-18页 |
| 1.3.1 3TPS/TP型并联机器人的模型 | 第15-16页 |
| 1.3.2 论文研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 3TPS/TP型并联机器人的模糊PID控制 | 第18-30页 |
| 2.1 PID控制方法 | 第18-19页 |
| 2.1.1 PID控制器的基本原理 | 第18-19页 |
| 2.1.2 PID控制的特点 | 第19页 |
| 2.2 模糊控制方法 | 第19-22页 |
| 2.2.1 模糊控制 | 第19-20页 |
| 2.2.2 模糊控制的特点 | 第20-21页 |
| 2.2.3 模糊PID控制器原理 | 第21-22页 |
| 2.3 3TPS/TP型并联机器人的模糊PID控制 | 第22-28页 |
| 2.3.1 模糊PID控制器设计 | 第22-26页 |
| 2.3.2 MATLAB仿真与结果分析 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 基于模糊神经网络的滑模控制 | 第30-46页 |
| 3.1 滑模控制方法 | 第30-32页 |
| 3.1.1 滑动模态的数学描述及滑模面的选取 | 第30-31页 |
| 3.1.2 滑动模态的存在条件和到达条件 | 第31-32页 |
| 3.1.3 滑模控制系统的不变性及其条件 | 第32页 |
| 3.2 滑模控制的抖振问题 | 第32-33页 |
| 3.3 RBF神经网络的基本理论 | 第33-35页 |
| 3.4 3TPS/TP型并联机器人动力学模型 | 第35-36页 |
| 3.5 控制器的设计 | 第36-42页 |
| 3.5.1 滑模控制器设计 | 第36-37页 |
| 3.5.2 基于模糊神经网络的滑模控制器设计 | 第37-42页 |
| 3.6 仿真结果及分析 | 第42-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 3TPS/TP型并联机器人的轨迹规划 | 第46-56页 |
| 4.1 轨迹规划的相关知识 | 第46-48页 |
| 4.2 轨迹规划需要注意的问题 | 第48页 |
| 4.3 笛卡尔坐标空间的轨迹规划 | 第48-53页 |
| 4.3.1 空间直线插补算法 | 第49-50页 |
| 4.3.2 圆弧插补算法 | 第50-52页 |
| 4.3.3 空间连续直线轨迹规划 | 第52-53页 |
| 4.4 仿真曲线及结果分析 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 结论 | 第56-58页 |
| 5.1 结论 | 第56页 |
| 5.2 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 作者简介 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
