| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 文章主要内容和结构 | 第12-13页 |
| 1.4 文章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 焊接机器人实时引导系统总体方案设计 | 第14-21页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第14-17页 |
| 2.2 测量传感器设计方案 | 第17-18页 |
| 2.3 测量焊接流程设计 | 第18-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 柔性传感器硬件电路设计 | 第21-39页 |
| 3.1 硬件平台选型 | 第21-25页 |
| 3.1.1 硬件平台需求分析 | 第21-23页 |
| 3.1.2 硬件平台选型 | 第23-25页 |
| 3.2 嵌入式系统原理图设计 | 第25-34页 |
| 3.2.1 核心板电路设计 | 第26-31页 |
| 3.2.2 底板电路设计 | 第31-34页 |
| 3.3 柔性传感器系统PCB设计 | 第34-38页 |
| 3.3.1 电路板层叠设计 | 第34-35页 |
| 3.3.2 电路板布局设计 | 第35-36页 |
| 3.3.3 电路板布线设计 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 柔性传感器软件系统设计 | 第39-56页 |
| 4.1 软件系统总体设计 | 第39-40页 |
| 4.2 ARM Linux软件开发 | 第40-43页 |
| 4.2.1 软件开发流程 | 第41-42页 |
| 4.2.2 Uboot移植 | 第42-43页 |
| 4.2.3 Linux Kernel的移植 | 第43页 |
| 4.3 基于V4L2的图像采集模块驱动设计 | 第43-47页 |
| 4.3.1 6410 FIMC相关设置和工作方式介绍 | 第44-45页 |
| 4.3.2 FIMC驱动与相机驱动的整合 | 第45-47页 |
| 4.4 应用程序设计流程介绍 | 第47-49页 |
| 4.5 条纹中心快速提取算法 | 第49-55页 |
| 4.5.1 系统对算法的要求 | 第49-50页 |
| 4.5.2 光条图像预处理 | 第50页 |
| 4.5.3 常用条纹中心提取算法 | 第50-53页 |
| 4.5.4 优化Steger快速条纹提取算法 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 实验验证与分析 | 第56-67页 |
| 5.1 实验准备 | 第56-58页 |
| 5.2 实验步骤 | 第58-59页 |
| 5.3 硬件电路电气测试 | 第59-60页 |
| 5.4 硬件平台功能测试 | 第60-64页 |
| 5.4.1 图像采集功能实验 | 第60-61页 |
| 5.4.2 网络通信功能实验 | 第61-64页 |
| 5.5 条纹中心提取精度对比实验 | 第64-65页 |
| 5.6 条纹中心提取速率对比实验 | 第65页 |
| 5.7 条纹中心提取精度验证实验 | 第65-66页 |
| 5.8 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |