| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 课题研究的研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第10-11页 |
| 1.4 论文结构 | 第11页 |
| 1.5 本章小结 | 第11-12页 |
| 2 系统架构总体构思 | 第12-15页 |
| 2.1 概述 | 第12页 |
| 2.2 系统硬件构思 | 第12-13页 |
| 2.3 系统模型算法构思 | 第13-14页 |
| 2.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 3 系统硬件设计 | 第15-24页 |
| 3.1 Bioloid Premium机器人简介 | 第15-18页 |
| 3.2 对Bioloid Premium机器人进行增强 | 第18-22页 |
| 3.2.1 视觉感知增强 | 第18-19页 |
| 3.2.2 控制器增强 | 第19-21页 |
| 3.2.3 通信增强 | 第21-22页 |
| 3.2.4 方向感知增强 | 第22页 |
| 3.3 完成实物 | 第22-23页 |
| 3.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 4 机器人路径地图模型和方位估计 | 第24-33页 |
| 4.1 概述 | 第24-25页 |
| 4.1.1 机器人栅格地图模型概述 | 第24页 |
| 4.1.2 交通路网模型和电子导航地图模型概述 | 第24-25页 |
| 4.2 基于关键点的机器人路径地图模型 | 第25-27页 |
| 4.2.1 模型概述 | 第25页 |
| 4.2.2 实际举例 | 第25-27页 |
| 4.3 基于彩色图像CMPW模型的方位估计 | 第27-32页 |
| 4.3.1 方法概述 | 第27-28页 |
| 4.3.2 CMPW模型 | 第28-30页 |
| 4.3.3 颜色发现和色块生成 | 第30-31页 |
| 4.3.4 色块匹配与方位估计 | 第31-32页 |
| 4.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 5 行为集设计与协同机制 | 第33-42页 |
| 5.1 概述 | 第33页 |
| 5.2 行为集设计 | 第33-36页 |
| 5.2.1 调整方向行为 | 第33-34页 |
| 5.2.2 巡视行为 | 第34-36页 |
| 5.2.3 处理行为 | 第36页 |
| 5.2.4 追踪行为 | 第36页 |
| 5.3 基于级别和权限的协同机制 | 第36-38页 |
| 5.3.1 级别与权限的设定 | 第37页 |
| 5.3.2 级别与权限的转换 | 第37-38页 |
| 5.4 协同路径规划 | 第38-39页 |
| 5.5 协同机制实验 | 第39-41页 |
| 5.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 6 总结与展望 | 第42-44页 |
| 参与完成的工作 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-49页 |
| 致谢 | 第49-50页 |