| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-13页 |
| 1.1 项目研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11页 |
| 1.3 本研究主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 大惯性轮伺服的运行原理 | 第13-17页 |
| 2.1 大惯性轮伺服的结构 | 第13页 |
| 2.2 大惯性轮伺服的基本工作原理 | 第13-14页 |
| 2.3 大惯性轮伺服的调速原理 | 第14页 |
| 2.4 大惯性轮伺服的数学模型 | 第14-16页 |
| 2.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 基于大惯性轮伺服系统模糊PID控制器的设计 | 第17-26页 |
| 3.1 模糊PID的基本控制系统 | 第17页 |
| 3.2 模糊PID参数整定 | 第17-18页 |
| 3.3 模糊控制的起源 | 第18-19页 |
| 3.4 参数模糊自整定模糊PID控制系统结构 | 第19-21页 |
| 3.5 被控过程对参数KP、KI、KD的自整定要求 | 第21页 |
| 3.6 大惯性轮伺服调速模糊自整定模糊PID参数控制器设计过程 | 第21-25页 |
| 3.6.1 确定控制器的输入、输出语言变量 | 第21-22页 |
| 3.6.2 确定各语言变量的论域,在其论域上定义模糊量 | 第22页 |
| 3.6.3 确定KP、KI、KD的调节规则 | 第22-23页 |
| 3.6.4 模糊推理与模糊运算 | 第23-25页 |
| 3.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 第四章 大惯性轮伺服系统的硬件设计 | 第26-43页 |
| 4.1 控制系统硬件组成 | 第26页 |
| 4.2 主控单元模块 | 第26-36页 |
| 4.2.1 LM629 运动处理芯片的功能简述 | 第27-29页 |
| 4.2.2 LM629 受单机片操控 | 第29-36页 |
| 4.3 隔离单元模块 | 第36-38页 |
| 4.4 大惯性轮伺服的驱动模块 | 第38-40页 |
| 4.5 过流保护模块 | 第40页 |
| 4.6 速度反馈模块 | 第40-41页 |
| 4.6.1 位置检测 | 第41页 |
| 4.6.2 速度检测 | 第41页 |
| 4.7 通讯模块 | 第41-42页 |
| 4.8 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 大惯性轮伺服系统控制软件设计 | 第43-54页 |
| 5.1 上位机与下位机通信程序 | 第43-45页 |
| 5.1.1 上位机程序界面及功能 | 第43页 |
| 5.1.2 上位机串口通信 | 第43-45页 |
| 5.2 控制系统AT89S52 程序 | 第45-50页 |
| 5.2.1 主程序 | 第45-48页 |
| 5.2.2 中断程序 | 第48-50页 |
| 5.3 单片机的模糊控制的程序设计 | 第50-53页 |
| 5.3.1 惯性轮伺服系统误差及误差变化率的输入参数 | 第51页 |
| 5.3.2 隶属度函数程序的实现 | 第51-52页 |
| 5.3.3 模糊推理及判决程序实现 | 第52-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 系统测试 | 第54-58页 |
| 6.1 测试方法 | 第54-55页 |
| 6.2 性能测试 | 第55-56页 |
| 6.3 功能测试 | 第56-57页 |
| 6.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第七章 总结 | 第58-59页 |
| 7.1 全文工作总结 | 第58页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 附录 软件程序 | 第62-64页 |
