基于粒子滤波的陀螺误差建模及补偿技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·陀螺技术的发展和现状 | 第10-12页 |
| ·陀螺仪误差建模和滤波技术的国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·陀螺仪误差建模的研究现状 | 第12-14页 |
| ·滤波技术的国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文的主要研究内容和章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 微机械陀螺理论基础 | 第18-36页 |
| ·科氏效应振动式陀螺基本原理 | 第18-21页 |
| ·微陀螺误差建模 | 第21-28页 |
| ·随机误差模型 | 第21-23页 |
| ·Allan 方差建模 | 第23-26页 |
| ·陀螺的各项随机误差Allan 方差辨识分析 | 第26-28页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第28-35页 |
| ·最小方差估计理论 | 第28-29页 |
| ·离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第29-32页 |
| ·微陀螺随机漂移的卡尔曼滤波 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 粒子滤波算法 | 第36-57页 |
| ·粒子滤波基本理论 | 第36-41页 |
| ·蒙特卡罗方法 | 第37-38页 |
| ·递推贝叶斯估计 | 第38-40页 |
| ·贝叶斯重要性采样 | 第40-41页 |
| ·粒子滤波基本算法 | 第41-47页 |
| ·序贯重要性采样 | 第41-43页 |
| ·退化现象 | 第43页 |
| ·重要密度函数的选取 | 第43-44页 |
| ·采样重要性重采样 | 第44-46页 |
| ·粒子滤波原理 | 第46-47页 |
| ·粒子滤波几种改进算法 | 第47-52页 |
| ·辅助变量粒子滤波 | 第47-48页 |
| ·正则化粒子滤波 | 第48-50页 |
| ·MCMC 粒子滤波 | 第50-52页 |
| ·EKF、PF 和RPF 仿真对比分析 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 微机械陀螺软件滤波器的设计与实现 | 第57-64页 |
| ·陀螺选型和预处理电路设计 | 第57-59页 |
| ·粒子滤波器设计 | 第59-61页 |
| ·微陀螺静态测试实验和粒子滤波降噪处理 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与期望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
