| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 论文研究的背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 机械臂的发展与应用 | 第12-13页 |
| 1.1.2 机械臂驱动方式 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外相关研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.1 混合驱动 | 第14页 |
| 1.2.2 同步驱动控制 | 第14-15页 |
| 1.3 论文主要研究工作 | 第15-17页 |
| 第二章 混合驱动多关节机械臂结构与运动学分析 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机械臂结构设计与分析 | 第17-22页 |
| 2.2.1 机械臂结构初步方案 | 第17-19页 |
| 2.2.2 机械臂机构设计 | 第19-22页 |
| 2.3 机械臂运动学分析 | 第22-25页 |
| 2.3.1 整体运动学分析 | 第22-24页 |
| 2.3.2 机械臂运动学正解 | 第24页 |
| 2.3.3 机械臂运动学逆解 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 控制系统与实验平台的设计 | 第26-31页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 液压控制系统的选型与设计 | 第26-28页 |
| 3.2.1 液压缸选型设计 | 第27页 |
| 3.2.2 电液比例方向阀选型设计 | 第27-28页 |
| 3.2.3 位移传感器选型设计 | 第28页 |
| 3.3 伺服电动缸的选型设计 | 第28-29页 |
| 3.4 实验台整体布置 | 第29-30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 混合驱动多关节机械臂系统建模 | 第31-51页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 机械臂系统框架 | 第31-32页 |
| 4.3 液压控制系统建模 | 第32-43页 |
| 4.3.1 阀控非对称缸动态特性分析 | 第32-34页 |
| 4.3.2 液压控制系统 AMESim 建模与特性分析 | 第34-39页 |
| 4.3.3 液压控制系统位置闭环初步分析 | 第39-43页 |
| 4.4 伺服电动缸建模 | 第43-44页 |
| 4.5 机械臂机构的建模 | 第44-47页 |
| 4.5.1 机械臂机构 Simulink 模型 | 第45-46页 |
| 4.5.2 机械臂机构运动学逆向求解模型 | 第46-47页 |
| 4.6 系统 AMESim/Simulink 联合仿真模型 | 第47-50页 |
| 4.6.1 AMESim/Simulink 联合仿真介绍 | 第47-48页 |
| 4.6.2 系统 AMESim/Simulink 联合仿真建模 | 第48-50页 |
| 4.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 混合驱动多关节机械臂控制策略与系统仿真 | 第51-75页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 系统单驱动仿真 | 第51-53页 |
| 5.2.1 液压系统独立驱动仿真 | 第51-52页 |
| 5.2.2 伺服电动缸独立驱动仿真 | 第52-53页 |
| 5.3 机械臂点动控制仿真 | 第53-58页 |
| 5.4 机械臂末端点轨迹控制仿真 | 第58-68页 |
| 5.4.1 轨迹控制方式 | 第58-59页 |
| 5.4.2 普通 PID 轨迹控制仿真 | 第59-64页 |
| 5.4.3 带前馈的 PID 轨迹控制仿真 | 第64-68页 |
| 5.5 机械臂位姿控制仿真 | 第68-74页 |
| 5.5.1 伺服电动缸跟随液压缸姿态角控制仿真 | 第68-72页 |
| 5.5.2 液压缸跟随伺服电动缸姿态角控制仿真 | 第72-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 混合驱动多关节机械臂控制系统实验分析 | 第75-96页 |
| 6.1 引言 | 第75页 |
| 6.2 硬件系统 | 第75-81页 |
| 6.2.1 阀控非对称缸液压系统 | 第75-76页 |
| 6.2.2 伺服电动缸 | 第76-77页 |
| 6.2.3 控制系统搭建 | 第77-81页 |
| 6.3 软件系统 | 第81-82页 |
| 6.4 单缸位置控制实验分析 | 第82-87页 |
| 6.4.1 液压系统位置控制实验 | 第83-85页 |
| 6.4.2 伺服电动缸位置控制实验 | 第85-87页 |
| 6.5 末端点轨迹控制实验分析 | 第87-91页 |
| 6.5.1 圆形轨迹实验 | 第87-89页 |
| 6.5.2 三角波轨迹实验 | 第89-91页 |
| 6.6 机械臂位姿控制实验 | 第91-94页 |
| 6.6.1 伺服电动缸跟随液压缸实验 | 第91-92页 |
| 6.6.2 液压缸跟随伺服电动缸实验 | 第92-94页 |
| 6.7 本章小结 | 第94-96页 |
| 第七章 总结与展望 | 第96-98页 |
| 7.1 总结 | 第96-97页 |
| 7.2 展望 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第102页 |
