基于磁场驱动技术及MEMS的永磁微机器人系统设计
| 附件 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-34页 |
| 1.1 课题研究概述 | 第11-21页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 机器人概述 | 第11-15页 |
| 1.1.3 微机器人概述 | 第15-21页 |
| 1.2 微机器人的研究现状 | 第21-31页 |
| 1.2.1 微机器的运动与本体设计 | 第22-30页 |
| 1.2.2 应用实际和潜在应用领域 | 第30-31页 |
| 1.3 本文主要内容与章节安排 | 第31-34页 |
| 1.3.1 研究的目的和意义 | 第31-32页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第32-34页 |
| 第二章 微机器人的设计 | 第34-46页 |
| 2.1 结构设计 | 第34-36页 |
| 2.2 材料选择 | 第36-38页 |
| 2.3 加工方案 | 第38-45页 |
| 2.3.1 各种加工方案 | 第38-43页 |
| 2.3.2 本文采用的图形化方案 | 第43-45页 |
| 2.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 控制系统的设计 | 第46-69页 |
| 3.1 控制系统硬件 | 第46-64页 |
| 3.1.1 线圈系统设计 | 第46-49页 |
| 3.1.2 线圈的磁性能分析 | 第49-55页 |
| 3.1.3 视觉反馈系统设计 | 第55-56页 |
| 3.1.4 工作空间的设计 | 第56-58页 |
| 3.1.5 控制系统核心 | 第58-64页 |
| 3.2 控制系统软件 | 第64-67页 |
| 3.3 本章小结 | 第67-69页 |
| 第四章 运动控制算法与平台实验 | 第69-81页 |
| 4.1 系统的运动学特性 | 第69-74页 |
| 4.1.1 外磁场的运动学作用 | 第69-71页 |
| 4.1.2 瞬态建模 | 第71-73页 |
| 4.1.3 外界工作环境的运动学作用 | 第73-74页 |
| 4.2 系统的动力学瞬态分析 | 第74-76页 |
| 4.3 驱动算法设计及实验 | 第76-79页 |
| 4.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 第五章 课题总结与研究展望 | 第81-83页 |
| 5.1 课题总结 | 第81-82页 |
| 5.1.1 系统设计概述 | 第81页 |
| 5.1.2 系统的价值与创新 | 第81-82页 |
| 5.2 课题展望 | 第82-83页 |
| 附录 | 第83-117页 |
| 附录 1 | 第83页 |
| 附录 2 | 第83-98页 |
| 附录 3 | 第98-112页 |
| 附录 4 | 第112-117页 |
| 参考文献 | 第117-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第126页 |
