无创正压通气机械臂的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题来源及意义 | 第10-11页 |
| 1.2.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2.2 课题研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 无创正压通气及医疗辅助机械臂的研究现状 | 第11-18页 |
| 1.3.1 无创正压通气的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 主动式医疗机械臂的研究 | 第13-15页 |
| 1.3.3 被动式医疗机械臂的研究 | 第15-18页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 机械臂总体方案与机械结构设计 | 第19-38页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机械臂总体方案设计 | 第19-26页 |
| 2.2.1 机械臂的设计要求 | 第19-20页 |
| 2.2.2 机械臂的构型综合 | 第20-24页 |
| 2.2.3 机械臂关节锁紧方式研究 | 第24-26页 |
| 2.3 机械臂机械结构设计 | 第26-35页 |
| 2.3.1 第一关节设计 | 第26-30页 |
| 2.3.2 后三个关节设计 | 第30-31页 |
| 2.3.3 机械臂系统整体结构 | 第31-32页 |
| 2.3.4 机械臂杆长确定 | 第32-35页 |
| 2.4 关键零部件强度校核 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 楔形锁紧副设计 | 第38-51页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 楔形锁紧接触摩擦分析 | 第38-42页 |
| 3.3 摩擦块槽宽和斜度计算 | 第42-46页 |
| 3.3.1 摩擦块槽宽的确定 | 第43-44页 |
| 3.3.2 摩擦面斜度的确定 | 第44-46页 |
| 3.4 摩擦面受力有限元分析 | 第46-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 控制系统设计及实验 | 第51-63页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 控制系统设计 | 第51-57页 |
| 4.2.1 遥控器和无线接收模块 | 第52-53页 |
| 4.2.2 步进电机驱动 | 第53-54页 |
| 4.2.3 电磁离合器驱动 | 第54-55页 |
| 4.2.4 主控制器的选择 | 第55-56页 |
| 4.2.5 控制系统实验 | 第56-57页 |
| 4.3 系统实验 | 第57-61页 |
| 4.3.1 关节锁紧实验 | 第57-59页 |
| 4.3.2 锁紧等级标定 | 第59-60页 |
| 4.3.3 初步临床实验 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
