| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及目的意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 本课题研究的目的及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外智能仿生腿的研究现状和发展状态 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外智能仿生腿的研究现状和发展状态 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内智能仿生腿的研究现状与发展状态 | 第13-14页 |
| 1.2.3 智能仿生腿的发展前景 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容与结构安排 | 第15-17页 |
| 2 基于改进遗传算法的模糊自适应PID控制器设计 | 第17-28页 |
| 2.1 模糊控制 | 第17-23页 |
| 2.1.1 模糊控制的基本原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 模糊控制器 | 第18-19页 |
| 2.1.3 模糊自适应PID控制器设计 | 第19-23页 |
| 2.2 遗传算法 | 第23-25页 |
| 2.2.1 遗传算法的工作原理 | 第24页 |
| 2.2.2 遗传算法的改进策略 | 第24-25页 |
| 2.3 基于改进遗传算法的模糊自适应PID控制器设计 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 步速测量与步速控制系统总体方案设计 | 第28-37页 |
| 3.1 智能仿生腿的主要结构 | 第28-29页 |
| 3.2 CIP-I Leg的步速调整原理 | 第29-30页 |
| 3.3 步速测量与步速控制系统总体方案设计 | 第30-36页 |
| 3.3.1 CIP-I Leg步速测量方法的选择 | 第30-31页 |
| 3.3.2 测速传感器的选择 | 第31页 |
| 3.3.3 微处理器的选择 | 第31-32页 |
| 3.3.4 伺服电机步速控制系统 | 第32页 |
| 3.3.5 直流伺服系统动态结构图 | 第32-35页 |
| 3.3.6 嵌入式操作系统的选取 | 第35-36页 |
| 3.3.7 CIP-I Leg步速测量与步速控制系统组成 | 第36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 步速测量与步速控制系统硬件分析与设计 | 第37-50页 |
| 4.1 步速测量与步速控制系统总体结构 | 第37-38页 |
| 4.2 步速测量系统硬件分析与设计 | 第38-41页 |
| 4.2.1 电源模块 | 第38-39页 |
| 4.2.2 步速测量模块电路设计 | 第39页 |
| 4.2.3 输入信号处理模块 | 第39-41页 |
| 4.2.4 S3C6410处理器模块 | 第41页 |
| 4.3 步速控制系统硬件分析与设计 | 第41-48页 |
| 4.3.1 被控对象数学模型的建立 | 第41-44页 |
| 4.3.2 反馈信号处理电路设计 | 第44-45页 |
| 4.3.3 直流电机的PWM调速原理 | 第45-47页 |
| 4.3.4 电机驱动模块 | 第47-48页 |
| 4.4 手持控制器 | 第48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 5 步速测量与步速控制系统软件分析与设计 | 第50-62页 |
| 5.1 嵌入式Linux开发环境的搭建 | 第50-55页 |
| 5.1.1 硬件设备及主机环境的准备 | 第50-51页 |
| 5.1.2 安装Linux到ARMSYS6410 | 第51-52页 |
| 5.1.3 安装kernel | 第52页 |
| 5.1.4 安装根文件系统 | 第52-54页 |
| 5.1.5 安装交叉编译器 | 第54页 |
| 5.1.6 u-boot源码包的编译 | 第54-55页 |
| 5.1.7 Linux内核源码包的编译 | 第55页 |
| 5.2 Linux下设备驱动程序的开发和移植 | 第55-60页 |
| 5.2.1 设备驱动程序开发 | 第56-57页 |
| 5.2.2 直流电机驱动程序设计 | 第57-59页 |
| 5.2.3 驱动程序的编译与加载 | 第59-60页 |
| 5.3 Linux下应用程序的开发与移植 | 第60-61页 |
| 5.3.1 系统应用程序分析与设计 | 第60-61页 |
| 5.3.2 应用程序编译与加载 | 第61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 系统软硬件调试 | 第62-66页 |
| 6.1 硬件调试 | 第62-63页 |
| 6.2 软件调试 | 第63-65页 |
| 6.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 7 总结与展望 | 第66-68页 |
| 7.1 总结 | 第66-67页 |
| 7.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |