面向油耗与排放测试的自动驾驶机器人开发
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.2 汽车油耗与排放驾驶机器人研究及发展现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 国内外驾驶机器人比较 | 第16-17页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-20页 |
| 2 油耗与排放驾驶机器人设计要求和总体方案 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 油耗与排放驾驶机器人设计要求及指标 | 第20-27页 |
| 2.2.1 油耗与排放驾驶机器人设计要求 | 第20-22页 |
| 2.2.2 油耗与排放驾驶机器人技术指标 | 第22-27页 |
| 2.3 油耗与排放驾驶机器人方案设计 | 第27-30页 |
| 2.3.1 执行机构的驱动方式 | 第27-29页 |
| 2.3.2 控制硬件选择要求 | 第29页 |
| 2.3.3 控制系统要求 | 第29-30页 |
| 2.3.4 驾驶机器人执行过程 | 第30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 油耗与排放驾驶机器人机械设计 | 第32-58页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 机械底座设计 | 第32-34页 |
| 3.3 驱动机构设计 | 第34-37页 |
| 3.4 机构动力学分析 | 第37-43页 |
| 3.4.1 机械腿动力学分析 | 第37-40页 |
| 3.4.2 机械手动力学分析 | 第40-43页 |
| 3.5 机械腿设计 | 第43-47页 |
| 3.5.1 油门机械腿电缸设计 | 第45页 |
| 3.5.2 制动机械腿离合器机械腿电缸设计 | 第45-46页 |
| 3.5.3 机械腿装配图 | 第46-47页 |
| 3.6 换挡机械手设计 | 第47-49页 |
| 3.6.1 机械手结构 | 第47-48页 |
| 3.6.2 机械手电缸设计 | 第48-49页 |
| 3.7 汽车驾驶机器人装配 | 第49-51页 |
| 3.8 机械结构仿真分析 | 第51-56页 |
| 3.8.1 三维软件CAD和ADAMS简介 | 第51-52页 |
| 3.8.2 机械腿仿真分析 | 第52-54页 |
| 3.8.3 机械手仿真分析 | 第54-56页 |
| 3.9 本章小结 | 第56-58页 |
| 4 油耗与排放驾驶机器人测控系统设计与选型 | 第58-74页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 测控系统需求分析 | 第58-59页 |
| 4.3 测控系统方案 | 第59-61页 |
| 4.4 测控系统部件选型 | 第61-73页 |
| 4.4.1 交流伺服电机和驱动器选型 | 第61-64页 |
| 4.4.2 运动控制卡选型 | 第64-67页 |
| 4.4.3 车速传感器选型 | 第67-68页 |
| 4.4.4 数据采集卡选型 | 第68-71页 |
| 4.4.5 工控机选型 | 第71-72页 |
| 4.4.6 测控硬件的分配 | 第72-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 5 油耗与排放驾驶机器人测控软件开发 | 第74-86页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 测试分析 | 第74-78页 |
| 5.2.1 测试工况分析 | 第74-77页 |
| 5.2.2 测控软件功能需求分析 | 第77-78页 |
| 5.3 油耗与排放驾驶机器人车速跟踪PID简介 | 第78-80页 |
| 5.4 软件介绍 | 第80-85页 |
| 5.4.1 开发软件介绍 | 第81页 |
| 5.4.2 电缸控制流程 | 第81-82页 |
| 5.4.3 软件功能设计和车速跟踪实验 | 第82-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 6 总结和展望 | 第86-88页 |
| 6.1 总结 | 第86页 |
| 6.2 展望 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-92页 |
| 附录 | 第92-93页 |
