汽车机架前车桥焊接智能工装研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 焊接工装分类及国内外发展现状 | 第10-14页 |
| 1.1.1 现有焊接工装的主要类型 | 第10-12页 |
| 1.1.2 焊接工装国内外的发展应用 | 第12-14页 |
| 1.1.3 目前焊接工装存在的问题 | 第14页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 前车桥智能工装系统总体设计方案 | 第16-26页 |
| 2.1 前车桥焊接工艺分析 | 第16-18页 |
| 2.1.1 前车桥各焊件结构分析 | 第16-17页 |
| 2.1.2 前车桥焊接工艺分析 | 第17-18页 |
| 2.2 智能工装系统工作原理 | 第18-24页 |
| 2.2.1 智能工装的定位原理 | 第18-20页 |
| 2.2.2 基于智能模块的工装解决方案 | 第20-24页 |
| 2.3 基于视觉识别焊件位姿的方法 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 基于单目视觉的智能工装对焊件定位识别 | 第26-36页 |
| 3.1 图像预处理和边缘提取 | 第26-31页 |
| 3.1.1 焊件图像灰度化处理 | 第27-28页 |
| 3.1.2 基于中值滤波算法的焊件图像平滑处理 | 第28-29页 |
| 3.1.3 基于candy算子的焊件图像边缘提取 | 第29-31页 |
| 3.2 智能工装图像识别 | 第31-34页 |
| 3.2.1 焊件图像模板匹配 | 第31-33页 |
| 3.2.2 焊件图像位姿识别 | 第33-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-36页 |
| 4 智能工装对焊件定位抓取研究 | 第36-53页 |
| 4.1 手眼坐标的标定 | 第36-39页 |
| 4.1.1 单目相机的标定 | 第36-37页 |
| 4.1.2 工装末端与相机坐标变换原理 | 第37-39页 |
| 4.2 智能工装运动学分析 | 第39-43页 |
| 4.2.1 智能工装的结构建模与参数 | 第39-40页 |
| 4.2.2 智能工装正运动学分析 | 第40-41页 |
| 4.2.3 智能工装逆运动学求解 | 第41-43页 |
| 4.3 智能工装误差建模以及仿真分析 | 第43-52页 |
| 4.3.1 智能工装位姿广义坐标描述 | 第43-45页 |
| 4.3.2 智能工装的位姿误差建模分析 | 第45-49页 |
| 4.3.3 智能工装抓取位姿误差仿真分析 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 前车桥智能工装控制系统设计 | 第53-67页 |
| 5.1 前车桥智能工装系统搭建 | 第53-57页 |
| 5.1.1 智能工装系统总体方案设计 | 第53页 |
| 5.1.2 智能工装系统硬件选型 | 第53-57页 |
| 5.2 前车桥智能工装系统软件设计 | 第57-63页 |
| 5.2.1 PLC程序整体结构 | 第57-60页 |
| 5.2.2 焊接工序控制设计 | 第60-62页 |
| 5.2.3 MODBUS通信部分子程序 | 第62-63页 |
| 5.3 用户界面设计 | 第63-65页 |
| 5.3.1 用户界面硬件选择 | 第63页 |
| 5.3.2 用户界面组态设计 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 结论与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 个人简历 | 第73页 |
