| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 微重力科学手套箱的发展 | 第11-12页 |
| 1.2.2 典型手套箱系统设计 | 第12-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第15-16页 |
| 第二章 手套箱系统机械结构方案设计 | 第16-29页 |
| 2.1 主箱体结构设计 | 第16-24页 |
| 2.1.1 主箱体外观设计 | 第16-20页 |
| 2.1.2 主箱体密封设计 | 第20-21页 |
| 2.1.3 主箱体尺寸设计 | 第21-23页 |
| 2.1.4 主箱体装配设计 | 第23-24页 |
| 2.2 辅助系统结构设计 | 第24-28页 |
| 2.2.1 摄像头支架结构设计 | 第24-25页 |
| 2.2.2 操作口结构设计 | 第25-26页 |
| 2.2.3 取件箱结构设计 | 第26-27页 |
| 2.2.4 手套箱支架结构设计 | 第27-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 监控系统控制臂设计 | 第29-43页 |
| 3.1 控制臂结构分析与设计 | 第29-37页 |
| 3.1.1 常用机械臂结构分析 | 第29-30页 |
| 3.1.2 设计参数 | 第30-31页 |
| 3.1.3 传动方案设计 | 第31-32页 |
| 3.1.4 控制方案设计 | 第32-33页 |
| 3.1.5 控制臂主要零部件设计 | 第33-37页 |
| 3.2 控制臂的运动学分析 | 第37-40页 |
| 3.2.1 运动学分析方法 | 第37页 |
| 3.2.2 控制臂的正运动学分析 | 第37-39页 |
| 3.2.3 控制臂的逆运动学分析 | 第39-40页 |
| 3.3 控制臂的运动仿真动画制作 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 手套箱系统有限元分析 | 第43-51页 |
| 4.1 ANSYS软件简介 | 第43-44页 |
| 4.1.1 ANSYS软件组成 | 第43-44页 |
| 4.1.2 ANSYS软件使用步骤 | 第44页 |
| 4.2 主箱体板件结构强度校核 | 第44-46页 |
| 4.3 控制臂关键零部件强度校核 | 第46-50页 |
| 4.3.1 臂部结构强度校核 | 第46-49页 |
| 4.3.2 底座结构强度校核 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 手套箱控制系统方案设计及实现 | 第51-66页 |
| 5.1 真空密闭系统的设计与计算 | 第51-58页 |
| 5.1.1 真空密闭系统组成 | 第51-52页 |
| 5.1.2 真空技术基本方程 | 第52-53页 |
| 5.1.3 真空密闭系统的设计及计算 | 第53-58页 |
| 5.2 实时监控系统的设计与实现 | 第58-63页 |
| 5.2.1 监控系统的发展 | 第58-59页 |
| 5.2.2 实时监控系统软件架构设计 | 第59-60页 |
| 5.2.3 视频采集传输设计 | 第60-61页 |
| 5.2.4 基于MJPG-streamer视频传输的实现 | 第61-63页 |
| 5.3 空气循环系统设计 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 结论 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71页 |