| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 前言 | 第10-11页 |
| 1.2 EPS研究的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 EPS研究的国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 EPS研究的国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 差动助力转向研究的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.1 差动助力转向研究的国外研究现状 | 第15页 |
| 1.3.2 差动助力转向研究的国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 2 具有EPS的四轮独立驱动电动车建模 | 第18-30页 |
| 2.1 EPS系统建模 | 第18-22页 |
| 2.1.1 电动助力转向系统动力学方程确定 | 第18-20页 |
| 2.1.2 转向盘模块 | 第20页 |
| 2.1.3 助力电机模块 | 第20-21页 |
| 2.1.4 等效转向器模块 | 第21页 |
| 2.1.5 转向阻力矩计算模块 | 第21-22页 |
| 2.1.6 车辆原地转向阻力矩模型 | 第22页 |
| 2.2 四轮独立驱动电动车建模 | 第22-27页 |
| 2.3 仿真实验验证 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 3 EPS与差动助力控制 | 第30-44页 |
| 3.1 PID控制算法 | 第30-31页 |
| 3.2 EPS助力控制 | 第31-37页 |
| 3.2.1 EPS系统目标电流的确定 | 第32页 |
| 3.2.2 基本助力控制 | 第32-34页 |
| 3.2.3 力矩微分控制 | 第34-35页 |
| 3.2.4 阻尼补偿控制 | 第35页 |
| 3.2.5 回正控制 | 第35-36页 |
| 3.2.6 控制模式的选择 | 第36-37页 |
| 3.3 差动助力控制 | 第37-39页 |
| 3.3.1 差动助力曲线的确定 | 第37-38页 |
| 3.3.2 差动助力转向的控制策略 | 第38-39页 |
| 3.4 仿真实验验证 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 4 EPS与差动助力联合控制下的助力补偿控制 | 第44-55页 |
| 4.1 EPS与差动助力联合控制策略 | 第44-45页 |
| 4.2 低速补偿控制 | 第45-46页 |
| 4.3 高速补偿控制 | 第46-47页 |
| 4.4 差动驱动稳定性控制 | 第47-50页 |
| 4.4.1 横摆力矩控制策略的研究 | 第47-48页 |
| 4.4.2 驱动力分配控制器的设计 | 第48-50页 |
| 4.5 仿真实验验证 | 第50-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 EPS与差动助力控制硬件在环实验 | 第55-68页 |
| 5.1 汽车驾驶模拟器硬件在环实验台 | 第55-61页 |
| 5.1.1 汽车驾驶模拟器硬件在环试验台的基本工作原理 | 第55页 |
| 5.1.2 汽车驾驶模拟器硬件在环试验台主体硬件 | 第55-58页 |
| 5.1.3 汽车驾驶模拟器硬件在环试验台主体软件 | 第58-61页 |
| 5.2 EPS与差动助力控制的实验验证 | 第61-64页 |
| 5.3 EPS与差动助力联合控制下的补偿控制的实验验证 | 第64-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 全文总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68-69页 |
| 6.2 本文创新点 | 第69页 |
| 6.3 研究展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |