机器人路径规划算法的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 引言 | 第8-18页 |
| 1.1 机器人的发展 | 第8-10页 |
| 1.2 机器人路径规划的概念及综述 | 第10-17页 |
| 1.2.1 基于自由空间几何构造的规划方法 | 第10-14页 |
| 1.2.2 基于随机采样的路径规划 | 第14-15页 |
| 1.2.3 智能算法 | 第15-17页 |
| 1.3 本论文结构 | 第17-18页 |
| 第二章 快速随机扩展树算法 | 第18-31页 |
| 2.1 机器人的完整性约束和非完整性约束 | 第18-21页 |
| 2.1.1 路径规划问题描述 | 第18-19页 |
| 2.1.2 完整约束和非完整约束 | 第19-20页 |
| 2.1.3 轮式移动机器人的非完整性约束 | 第20-21页 |
| 2.2 快速随机扩展树算法 | 第21-26页 |
| 2.2.1 RRT算法的基本原理 | 第21-23页 |
| 2.2.2 RRT算法的特点分析及算法仿真 | 第23-26页 |
| 2.3 RRT改进算法 | 第26-31页 |
| 2.3.1 目标偏移RRT算法 | 第26-27页 |
| 2.3.2 双向RRT算法 | 第27-29页 |
| 2.3.3 RRT-connect算法 | 第29-31页 |
| 第三章 变概率双向路径规划算法 | 第31-40页 |
| 3.1 传统方法存在的问题 | 第31-33页 |
| 3.2 变概率双向路径规划算法 | 第33-37页 |
| 3.2.1 概率p的计算 | 第33-35页 |
| 3.2.2 节点的选择 | 第35页 |
| 3.2.3 具体算法 | 第35-37页 |
| 3.3 实验结果和分析 | 第37-39页 |
| 3.3.1 参数设置 | 第37页 |
| 3.3.2 实验数据 | 第37-39页 |
| 3.4 小结 | 第39-40页 |
| 第四章 二级复合的随机路径规划算法 | 第40-50页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 蜜糖扩散法 | 第40-43页 |
| 4.2.1 蜜糖扩散算法描述 | 第41-42页 |
| 4.2.2 蜜糖扩散法的算法流程及特点分析 | 第42-43页 |
| 4.3 搜索树的扩展 | 第43-44页 |
| 4.4 具体算法流程 | 第44-45页 |
| 4.5 实验结果 | 第45-49页 |
| 4.5.1 参数设置 | 第45页 |
| 4.5.2 实验结果及对比 | 第45-49页 |
| 4.6 小结 | 第49-50页 |
| 第五章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 攻读硕士期间发表的文章 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
