前列腺癌微创手术机器人结构设计与控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 课题研究意义和目的 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 前列腺癌微创手术机器人结构设计 | 第17-34页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 手术机器人设计需求分析 | 第17-19页 |
| 2.2.1 面向前列腺癌的近距离粒子手术分析 | 第17-18页 |
| 2.2.2 手术机器人设计要求 | 第18-19页 |
| 2.3 手术机器人整体构型设计 | 第19-23页 |
| 2.3.1 支撑架构型设计方案及分析 | 第19-22页 |
| 2.3.2 机械手构型设计方案及分析 | 第22-23页 |
| 2.4 手术机器人机构细化设计 | 第23-31页 |
| 2.4.1 支撑架细化设计 | 第23-29页 |
| 2.4.2 机械手细化设计 | 第29-31页 |
| 2.5 手术机器人外观设计 | 第31-32页 |
| 2.6 小结 | 第32-34页 |
| 第三章 前列腺癌微创手术机器人控制系统设计 | 第34-47页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 PLC 的结构和工作原理 | 第34-35页 |
| 3.3 控制系统的设计步骤 | 第35-36页 |
| 3.4 控制系统的组成 | 第36页 |
| 3.5 控制系统的设计原则 | 第36-37页 |
| 3.6 控制系统的硬件选择 | 第37-42页 |
| 3.6.1 PLC 的选择 | 第37-38页 |
| 3.6.2 步进电机的选择 | 第38-41页 |
| 3.6.3 舵机的选择 | 第41-42页 |
| 3.7 被控系统的基础原理 | 第42-43页 |
| 3.7.1 步进电机的控制原理 | 第42页 |
| 3.7.2 舵机控制原理 | 第42-43页 |
| 3.8 控制系统搭建 | 第43-46页 |
| 3.8.1 步进电机控制系统 | 第44-45页 |
| 3.8.2 舵机控制系统 | 第45-46页 |
| 3.9 小结 | 第46-47页 |
| 第四章 手术机器人样机制作及精度标定实验 | 第47-66页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 手术机器人样机制作 | 第47-50页 |
| 4.3 控制系统硬件搭建 | 第50-52页 |
| 4.4 机器人精度标定实验 | 第52-63页 |
| 4.4.1 精度测量原理 | 第52-54页 |
| 4.4.2 精度测量装置和仪器准备 | 第54-55页 |
| 4.4.3 精度测量结果及分析 | 第55-61页 |
| 4.4.4 机构误差补偿及误差标定结果 | 第61-63页 |
| 4.5 电磁定位仪精度标定实验 | 第63-65页 |
| 4.6 小结 | 第65-66页 |
| 第五章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 结论 | 第66页 |
| 5.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
