| 摘要 | 第5-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 主要符号对照表 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 引言 | 第16-17页 |
| 1.2 机器人概述 | 第17-18页 |
| 1.3 回答集编程与动作语言概述 | 第18-20页 |
| 1.4 研究内容与论文结构 | 第20-24页 |
| 第二章 非单调逻辑与动作语言 | 第24-54页 |
| 2.1 非单调逻辑理论(Non-Monotonic Logic) | 第24-35页 |
| 2.1.1 界限(Circumscription)理论 | 第25-27页 |
| 2.1.2 缺省逻辑(Default Logic) | 第27-28页 |
| 2.1.3 自认知逻辑(Autoepistemic Logic) | 第28-30页 |
| 2.1.4 非单调因果逻辑(Non-monotonic Causal Logic) | 第30-35页 |
| 2.2 回答集编程(Answer Set Programming) | 第35-41页 |
| 2.2.1 逻辑程序与稳定模型语义 | 第36-37页 |
| 2.2.2 稳定模型的性质 | 第37-39页 |
| 2.2.3 强否定(strong negation) | 第39页 |
| 2.2.4 使用逻辑程序表示动态环境 | 第39-41页 |
| 2.3 动作语言 | 第41-54页 |
| 2.3.1 转移系统(Transition System) | 第41-42页 |
| 2.3.2 STRIPS,ADL,B,e,e+等动作描述语言 | 第42-54页 |
| 第三章 基于动作语言Be的动作表示方法 | 第54-70页 |
| 3.1 动作语言Be | 第54-62页 |
| 3.1.1 动作语言Be的语法 | 第55-57页 |
| 3.1.2 动作语言Be的语义 | 第57-60页 |
| 3.1.3 包含强否定的动作语言Be | 第60-61页 |
| 3.1.4 动作语言Be与e+的关系 | 第61-62页 |
| 3.2 使用动作语言Be的通用行为描述 | 第62-70页 |
| 3.2.1 机器人自动规划的相关工作 | 第62-64页 |
| 3.2.2 世界状态和信念状态 | 第64-65页 |
| 3.2.3 动作语言Be的动作表示 | 第65-70页 |
| 第四章 一种通用服务机器人系统框架 | 第70-80页 |
| 4.1 服务机器人与传统工业机器人的比较 | 第70-73页 |
| 4.1.1 服务机器人面对的困难 | 第70-71页 |
| 4.1.2 服务机器人与工业机器人的区别 | 第71-73页 |
| 4.2 通用服务机器人系统框架 | 第73-80页 |
| 4.2.1 机器人系统概述 | 第74-77页 |
| 4.2.2 连续观察机制 | 第77-78页 |
| 4.2.3 执行监测和动作控制 | 第78-80页 |
| 第五章 机器人系统实现和实验效果 | 第80-88页 |
| 5.1 服务机器人系统性能衡量 | 第80-81页 |
| 5.1.1 机器人世界杯(Robot World Cup) | 第80-81页 |
| 5.1.2 机器人世界杯家庭服务组(RoboCup @Home) | 第81页 |
| 5.2 可佳机器人 | 第81-85页 |
| 5.2.1 可佳机器人硬件平台 | 第81-82页 |
| 5.2.2 可佳机器人感知系统 | 第82-85页 |
| 5.3 基于Be的认知和规划系统实验 | 第85-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-92页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第88-90页 |
| 6.2 未来工作与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96-98页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第98页 |
