| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 柔顺机构简介 | 第8-10页 |
| 1.2 柔顺机构的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 部分柔顺机构研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 全柔顺机构研究 | 第11-12页 |
| 1.3 柔顺机构的应用 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的研究目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.5 本文工作的主要内容及安排 | 第14-16页 |
| 第二章 柔顺机构数学模型的选取及推导 | 第16-31页 |
| 2.1 柔顺机构的理论基础 | 第16-18页 |
| 2.2 柔顺机构模型的刚度矩阵的推导 | 第18-21页 |
| 2.3 刚度矩阵扩展方式的选取 | 第21-22页 |
| 2.4 结构柔度矩阵的推导 | 第22-24页 |
| 2.5 提取柔顺特性参数并加以验证 | 第24-27页 |
| 2.6 构建基础柔顺机构 | 第27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-31页 |
| 第三章 柔顺机构结构参数对其柔顺特性参数影响的分析 | 第31-51页 |
| 3.1 结构参数对串联柔顺机构柔顺特征参数的影响 | 第31-41页 |
| 3.1.1 两个直梁串联的柔顺机构 | 第31-36页 |
| 3.1.2 直梁与弯梁串联的柔顺机构 | 第36-41页 |
| 3.2 结构参数对并联柔顺机构柔顺特征参数的影响 | 第41-50页 |
| 3.2.1 两个直梁并联的柔顺机构 | 第41-45页 |
| 3.2.2 直梁与弯梁并联的柔顺机构 | 第45-50页 |
| 3.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 柔顺机构的设计策略与分析步骤 | 第51-61页 |
| 4.1 匹配法 | 第51-53页 |
| 4.2 变换法 | 第53-55页 |
| 4.2.1 已知机构的变换 | 第54页 |
| 4.2.2 基于匹配法的变换 | 第54-55页 |
| 4.3 分解法 | 第55-57页 |
| 4.4 柔顺机构的两点间综合设计方法 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 柔顺可重构机构的设计实例 | 第61-71页 |
| 5.1 匹配法的柔顺机构的设计 | 第61-63页 |
| 5.2 变换法 | 第63-66页 |
| 5.2.1 已知机构的变换 | 第63-64页 |
| 5.2.2 基于匹配法的变换 | 第64-66页 |
| 5.3 目标分解法的柔顺机构的设计 | 第66-68页 |
| 5.4 柔顺机构的两点综合设计 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 本文工作的总结 | 第71-72页 |
| 6.2 未来工作的展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附录A 柔顺特性参数的对比验证图表 | 第78-79页 |
| 附录B 柔顺机构设计实例的可重构方案 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第82页 |