| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 机械臂研究发展现状综述 | 第10-15页 |
| 1.2.1 瑞士ABB机械臂 | 第11-12页 |
| 1.2.2 美国NASA机器人 | 第12页 |
| 1.2.3 意大利柯马SmartNJ4机器人 | 第12-13页 |
| 1.2.4 日本安川MPL系列机器人 | 第13-14页 |
| 1.2.5 国内机器人的发展 | 第14-15页 |
| 1.3 刚性机械臂控制策略 | 第15-16页 |
| 1.4 柔性关节机械臂控制策略 | 第16-18页 |
| 1.5 机械臂位置力控制方案 | 第18页 |
| 1.6 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 预备知识 | 第20-25页 |
| 2.1 空间描述以及坐标变换 | 第20-23页 |
| 2.1.1 位置描述 | 第20页 |
| 2.1.2 坐标平移变换 | 第20-21页 |
| 2.1.3 坐标旋转变换 | 第21-22页 |
| 2.1.4 复合坐标变换 | 第22页 |
| 2.1.5 齐次坐标变换 | 第22-23页 |
| 2.2 控制理论基本概念 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 机械臂数学模型 | 第25-36页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 机械臂连杆动力学模型的建立 | 第25-28页 |
| 3.3 机械臂连杆模型参数线性化公式 | 第28-29页 |
| 3.4 柔性关节机械臂系统动力学模型 | 第29-30页 |
| 3.5 机械臂连杆动力学模型降维 | 第30-31页 |
| 3.6 具有时间滞后的柔性关节机械臂模型 | 第31-32页 |
| 3.7 具有滞环特性的柔性关节机械臂模型 | 第32-34页 |
| 3.8 机械臂系统动力学特性 | 第34-35页 |
| 3.9 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 时滞柔性关节机械臂自适应位置/力控制 | 第36-47页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 基于反步法的机械臂自适应位置/力控制器设计 | 第36-40页 |
| 4.3 闭环系统稳定性分析 | 第40-42页 |
| 4.3.1 位置跟踪稳定性分析 | 第40-41页 |
| 4.3.2 力控制稳定性分析 | 第41-42页 |
| 4.4 仿真分析与验证 | 第42-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 具有滞环的柔性关节机械臂自适应位置/力控制 | 第47-59页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 机械臂自适应位置/力控制器设计 | 第47-52页 |
| 5.2.1 机械臂连杆期望位置设计 | 第47-49页 |
| 5.2.2 机械臂系统控制力矩设计 | 第49-52页 |
| 5.3 闭环系统稳定性分析 | 第52-54页 |
| 5.3.1 位置跟踪稳定性分析 | 第52-53页 |
| 5.3.2 机械臂力控制稳定性分析 | 第53-54页 |
| 5.4 仿真分析与验证 | 第54-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 总结与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |