| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 夹持器的应用背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 交互式力反馈机械的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 虚拟样机技术 | 第13-15页 |
| 1.3.1 国外虚拟样机技术的发展 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内虚拟样机技术的发展 | 第14页 |
| 1.3.3 虚拟样机技术的主要特点 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要工作内容 | 第15-17页 |
| 2 交互式力反馈夹持器虚拟样机模型设计 | 第17-26页 |
| 2.1 交互式力反馈夹持器的设计要求 | 第17页 |
| 2.1.1 交互式力反馈夹持器总体设计要求 | 第17页 |
| 2.1.2 交互式力反馈夹持器设计指导参数 | 第17页 |
| 2.2 交互式力反馈夹持器设计方案 | 第17-20页 |
| 2.2.1 夹持器夹持方式选择 | 第17-20页 |
| 2.2.2 夹持器动力系统的选择 | 第20页 |
| 2.3 交互式力反馈夹持器三维模型 | 第20-25页 |
| 2.3.1 夹持器工作原理 | 第21-22页 |
| 2.3.2 夹持器组成 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 夹持器力反馈单元的压力试验设计 | 第26-46页 |
| 3.1 ANSYS软件介绍 | 第26页 |
| 3.2 夹持器力反馈单元压力大小和分布的仿真与分析 | 第26-36页 |
| 3.2.1 夹持器力反馈单元分析模型的建立 | 第27-28页 |
| 3.2.2 夹持器力反馈单元有限元分析的设置 | 第28-29页 |
| 3.2.3 夹持器力反馈单元有限元分析的结果 | 第29-36页 |
| 3.3 夹持器部分关键零部件的有限元分析 | 第36-45页 |
| 3.3.1 夹持器部分关键零部件静力学分析 | 第36-45页 |
| 3.3.2 夹持器部的模态分析 | 第45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 MATLAB和ADAMS环境下的联合仿真研究 | 第46-62页 |
| 4.1 基础知识 | 第46-47页 |
| 4.1.1 ADAMS软件简介 | 第46页 |
| 4.1.2 MATLAB简介 | 第46页 |
| 4.1.3 ADAMS建模与仿真步骤 | 第46-47页 |
| 4.2 仿真模型的建立 | 第47-52页 |
| 4.2.1 夹持器模型的建立与导入 | 第47-48页 |
| 4.2.2 夹持器运动仿真系统的建立 | 第48-52页 |
| 4.3 控制模型的建立 | 第52-56页 |
| 4.3.1 控制变量的设置 | 第52-54页 |
| 4.3.2 夹持器控制系统建模 | 第54-56页 |
| 4.4 仿真结果及分析 | 第56-61页 |
| 4.5 结论 | 第61-62页 |
| 5 交互式力反馈夹持器的实现 | 第62-69页 |
| 5.1 引言 | 第62-63页 |
| 5.2 控制电路的设计 | 第63-65页 |
| 5.3 物理样机的实现 | 第65-68页 |
| 5.3.1 力反馈夹持器的实现 | 第65-66页 |
| 5.3.2 手操部分的实现 | 第66-67页 |
| 5.3.3 控制电路的实现 | 第67页 |
| 5.3.4 整机调试 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 论文发表情况 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |