| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第10-16页 |
| ·空间机器人运动学、动力学建模 | 第13-14页 |
| ·避障路径规划的研究 | 第14页 |
| ·目标物捕获问题的研究 | 第14-15页 |
| ·碰撞力最小问题的研究 | 第15页 |
| ·动力学参数辨识的研究 | 第15-16页 |
| ·论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 七自由度空间机器人的运动学和动力学建模 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·空间机器人模型 | 第18-25页 |
| ·空间机器人系统基本符号定义 | 第18-20页 |
| ·空间机器人运动学模型 | 第20-23页 |
| ·空间机器人动力学模型 | 第23-25页 |
| ·本文研究对象 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 七自由度自由漂浮空间机器人避障路径规划研究 | 第28-39页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·空间机械臂及障碍物建模 | 第28-30页 |
| ·七自由度空间机械臂模型 | 第28-29页 |
| ·障碍模型 | 第29-30页 |
| ·笛卡尔空间障碍向构型空间转化 | 第30-34页 |
| ·问题分析 | 第30页 |
| ·总体思路 | 第30-31页 |
| ·杆件与障碍碰撞条件分析 | 第31-34页 |
| ·基于A*算法的无碰撞路径规划算法研究 | 第34-37页 |
| ·A*算法简介 | 第34-35页 |
| ·基于A*算法的路径规划算法 | 第35-37页 |
| ·仿真试验 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 末端碰撞力最小路径规划算法研究 | 第39-57页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·粒子群算法介绍 | 第40-46页 |
| ·粒子群算法的基本原理 | 第40页 |
| ·基本粒子群算法的特点 | 第40-42页 |
| ·粒子群算法的基本流程 | 第42-43页 |
| ·与其他算法的比较 | 第43-45页 |
| ·基于拥挤距离排序的多目标粒子群算法 | 第45-46页 |
| ·基于改进粒子群算法的末端碰撞力最小路径规划 | 第46-53页 |
| ·粒子编码 | 第47-51页 |
| ·目标函数 | 第51-52页 |
| ·算法流程 | 第52-53页 |
| ·仿真试验 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 捕获目标后空间机器人路径规划算法研究 | 第57-68页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·捕获后系统动力学参数辨识 | 第57-61页 |
| ·空间机器人运动学模型 | 第57-58页 |
| ·基于牛顿-欧拉运动方程的参数辨识方法 | 第58-61页 |
| ·捕获后笛卡尔坐标系下的路径规划 | 第61-63页 |
| ·关节变量参数化 | 第61页 |
| ·待定参数范围 | 第61-63页 |
| ·牛顿迭代法算法流程 | 第63页 |
| ·仿真试验 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 结论及展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第74页 |