可调整闭链腿机构步行载运平台的设计与研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 开链腿机构与闭链腿机构 | 第17-20页 |
| 1.3.1 开链腿部机构 | 第17-18页 |
| 1.3.2 闭链腿部机构 | 第18-20页 |
| 1.4 研究目标和意义 | 第20-21页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第20页 |
| 1.4.2 研究意义 | 第20-21页 |
| 1.5 章节内容安排 | 第21页 |
| 1.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 2 步行载运平台的设计与分析 | 第22-52页 |
| 2.1 闭链单腿机构分析 | 第22-36页 |
| 2.1.1 运动学分析 | 第23-30页 |
| 2.1.2 尺寸参数设计 | 第30-34页 |
| 2.1.3 行走轨迹分析 | 第34-36页 |
| 2.2 步行载运平台整机设计 | 第36-41页 |
| 2.2.1 整机性能参数 | 第36页 |
| 2.2.2 整机结构设计 | 第36-39页 |
| 2.2.3 整机重心的计算 | 第39-41页 |
| 2.3 步行载运平台整机性能分析 | 第41-51页 |
| 2.3.1 动力学仿真模型建立 | 第41-43页 |
| 2.3.2 爬斜坡分析 | 第43-46页 |
| 2.3.3 跨越壕沟分析 | 第46-48页 |
| 2.3.4 翻越垂直墙分析 | 第48页 |
| 2.3.5 直行分析 | 第48-49页 |
| 2.3.6 差速转向分析 | 第49-51页 |
| 2.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 3 可调整闭链腿机构步行载运平台 | 第52-76页 |
| 3.1 闭链腿机构杆件调整分析 | 第52-63页 |
| 3.1.1 杆件灵敏度分析 | 第52-57页 |
| 3.1.2 杆件调整极值分析 | 第57-63页 |
| 3.2 平台整机性能分析 | 第63-74页 |
| 3.2.1 平台的设计 | 第63页 |
| 3.2.2 动力学仿真模型的建立 | 第63-64页 |
| 3.2.3 调整抬腿高度越障分析 | 第64-67页 |
| 3.2.4 调整跨步长度越障分析 | 第67-72页 |
| 3.2.5 位移差转向分析 | 第72-74页 |
| 3.3 本章小结 | 第74-76页 |
| 4 样机制作与试验 | 第76-94页 |
| 4.1 样机设计参数 | 第76-77页 |
| 4.2 单腿机构结构设计 | 第77-80页 |
| 4.2.1 杆件设计 | 第77-78页 |
| 4.2.2 转动关节设计 | 第78-79页 |
| 4.2.3 足端设计 | 第79-80页 |
| 4.3 车架和货架设计 | 第80-81页 |
| 4.3.1 车架设计 | 第80-81页 |
| 4.3.2 货架设计 | 第81页 |
| 4.4 关键零部件设计及校核 | 第81-88页 |
| 4.4.1 零部件选型 | 第81-85页 |
| 4.4.2 关键零部件校核 | 第85-88页 |
| 4.5 控制方案设计 | 第88-90页 |
| 4.6 样机试验 | 第90-94页 |
| 5 总结与展望 | 第94-98页 |
| 5.1 全文总结 | 第94-95页 |
| 5.2 研究展望 | 第95-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第102-106页 |
| 学位论文数据集 | 第106页 |
