| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 引言 | 第17-18页 |
| 第1章 绪论 | 第18-31页 |
| 1.1 课题研究的背景、意义 | 第18-23页 |
| 1.1.1 变结构无人飞行器研究背景情况 | 第18页 |
| 1.1.2 多旋翼飞行器 | 第18-22页 |
| 1.1.3 固定翼无人飞行器 | 第22-23页 |
| 1.2 研究现状 | 第23-29页 |
| 1.2.1 国外的研究动态 | 第23-28页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第28-29页 |
| 1.3 研究意义和目标 | 第29-30页 |
| 1.4 本论文主要工作和内容 | 第30-31页 |
| 第2章 四旋翼无人机 | 第31-49页 |
| 2.1 概述 | 第31-39页 |
| 2.1.1 四旋翼无人机空间坐标表示 | 第37页 |
| 2.1.2 欧拉角坐标变换 | 第37-38页 |
| 2.1.3 四旋翼无人机的飞行动力学 | 第38-39页 |
| 2.2 四旋翼无人机的控制算法 | 第39-45页 |
| 2.2.1 四旋翼姿态控制算法 | 第40-41页 |
| 2.2.2 四旋翼高度控制算法 | 第41-44页 |
| 2.2.3 四旋翼水平控制算法 | 第44-45页 |
| 2.3 四旋翼飞行器的MATLAB仿真系统 | 第45-46页 |
| 2.4 四旋翼飞行器的软件系统 | 第46-48页 |
| 2.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 变结构小型多旋翼无人飞行器设计 | 第49-70页 |
| 3.1 固定翼的设计 | 第50-57页 |
| 3.1.1 机翼的流体动力特性 | 第51页 |
| 3.1.2 升力系数随攻角的变化规律 | 第51-52页 |
| 3.1.3 选择翼型及相关参数 | 第52-54页 |
| 3.1.4 CLARK Y翼型特性分析 | 第54-57页 |
| 3.2 变结构小型多旋翼无人飞行器结构设计 | 第57-60页 |
| 3.3 机翼的单向流固耦合分析 | 第60-69页 |
| 3.3.1 流固耦合 | 第62-63页 |
| 3.3.2 问题简述及其计算分析 | 第63页 |
| 3.3.3 固定翼的单向流固耦合计算 | 第63-69页 |
| 3.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 可变结构小型多旋翼无人飞行器动力学建模 | 第70-75页 |
| 4.1 变结构无人机动力学建模 | 第70-74页 |
| 4.2 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 变结构飞行器基于Dubins算法的轨迹规划 | 第75-86页 |
| 5.1 Dubins最短路径规划算法 | 第75-77页 |
| 5.2 变结构多旋翼无人机二维轨迹规划算法 | 第77-85页 |
| 5.2.1 无人机的最小转弯半径 | 第77页 |
| 5.2.2 起始圆与终止圆心坐标 | 第77-78页 |
| 5.2.3 二维Dubins路径飞行方式的确定 | 第78-79页 |
| 5.2.4 无人机二维Dubins路径的求解 | 第79-80页 |
| 5.2.5 变结构无人机二维Dubins路径的长度及时间 | 第80页 |
| 5.2.6 二维Dubins路径的切点 | 第80-81页 |
| 5.2.7 变结构多旋翼无人机二维系统方程及路径 | 第81-82页 |
| 5.2.8 变结构多旋翼无人机迹规划算法研究 | 第82页 |
| 5.2.9 基于Dubins函数的变结构二维轨迹规划算法仿真结果 | 第82-85页 |
| 5.3 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论与展望 | 第86-88页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第93页 |
