| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 国内外研究存在的问题 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究的主要工作及创新点 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的组织安排 | 第16-19页 |
| 第二章 VANETs及碰撞预警相关技术支撑 | 第19-33页 |
| 2.1 VANETs概述 | 第19-27页 |
| 2.1.1 VANETs简介及发展 | 第19-22页 |
| 2.1.2 VANETs的网络架构及参考模型 | 第22-25页 |
| 2.1.3 VANETs特点及应用 | 第25-27页 |
| 2.2 VANETs实现车辆碰撞预警的通信技术支撑 | 第27-29页 |
| 2.3 VANETs实现车辆碰撞预警的定位技术支撑 | 第29-33页 |
| 第三章 基于车辆行驶轨迹预测的交通路口车辆碰撞预警 | 第33-55页 |
| 3.1 碰撞预警系统概述 | 第33-37页 |
| 3.1.1 碰撞预警系统的组成 | 第34-35页 |
| 3.1.2 碰撞预警系统的工作流程 | 第35-37页 |
| 3.2 车辆行驶轨迹数学模型 | 第37-42页 |
| 3.2.1 直行车辆的行驶轨迹模型 | 第38页 |
| 3.2.2 转弯时车辆的行驶轨迹模型 | 第38-42页 |
| 3.2.1.1 转弯车辆行驶轨迹特征 | 第38-39页 |
| 3.2.1.2 车辆行驶轨迹的数学公式推导 | 第39-42页 |
| 3.3 路口车辆行驶轨迹预测算法 | 第42-47页 |
| 3.3.1 直行车辆的轨迹预测算法 | 第42-43页 |
| 3.3.2 转弯车辆的轨迹预测算法 | 第43-47页 |
| 3.4 路口车辆碰撞预警算法 | 第47-53页 |
| 3.4.1 几种碰撞情况下碰撞地点的确定 | 第47-49页 |
| 3.4.1.1 直行与直行车辆碰撞 | 第47-48页 |
| 3.4.1.2 直行与转弯车辆碰撞 | 第48页 |
| 3.4.1.3 转弯与转弯车辆碰撞 | 第48-49页 |
| 3.4.2 碰撞时间的计算 | 第49-52页 |
| 3.4.3 碰撞严重等级的判定 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 软件仿真实验与实地测试 | 第55-65页 |
| 4.1 软件仿真实验 | 第55-61页 |
| 4.2 实地测试实验 | 第61-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 附录A 攻读学位期间发表论文目录 | 第75-77页 |
| 附录B 攻读学位期间参与的研究工作 | 第77-79页 |
| 附录C 文章中出现的英文缩写 | 第79页 |
