车道线识别中感兴趣区域预测技术研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 车道线初始检测研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 感兴趣区域预测研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-20页 |
| 2 微观交通系统模型研究 | 第20-30页 |
| 2.1 微观交通系统建模 | 第20-25页 |
| 2.1.1 二自由度横向动力学模型 | 第20-23页 |
| 2.1.2 车辆-车道线相对运动关系建模 | 第23-25页 |
| 2.1.3 车辆-车道线微观交通系统模型 | 第25页 |
| 2.2 微观交通系统模型验证 | 第25-29页 |
| 2.2.1 动力学模型性能验证 | 第25-28页 |
| 2.2.2 车辆-车道线位置关系验证 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于偏差修正的感兴趣区域预测方法 | 第30-44页 |
| 3.1 动态感兴趣区域预测模型 | 第30-32页 |
| 3.2 车道线参数的动态估计 | 第32-35页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波器的预测原理 | 第32-34页 |
| 3.2.2 车道线可行区域预测过程 | 第34-35页 |
| 3.3 噪声特性分析及建模 | 第35-39页 |
| 3.3.1 噪声来源分析 | 第36页 |
| 3.3.2 自适应噪声模型 | 第36-39页 |
| 3.4 仿真设计及验证 | 第39-42页 |
| 3.4.1 现有方法预测原理 | 第40页 |
| 3.4.2 仿真工况设计 | 第40-41页 |
| 3.4.3 验证结果对比 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 4 车道线识别系统开发 | 第44-58页 |
| 4.1 车道线参数检测算法 | 第45-52页 |
| 4.1.1 图像预处理 | 第45-51页 |
| 4.1.2 车道线拟合与首尾点坐标计算 | 第51-52页 |
| 4.2 透视投影变换 | 第52-55页 |
| 4.2.1 成像模型建模 | 第53-55页 |
| 4.2.2 成像系统参数求解 | 第55页 |
| 4.3 系统开发平台 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 5 台架测试及验证 | 第58-72页 |
| 5.1 台架介绍 | 第58-60页 |
| 5.1.1 虚拟测试系统 | 第58-59页 |
| 5.1.2 测试台架构成 | 第59-60页 |
| 5.2 预测算法性能分析及评价 | 第60-62页 |
| 5.2.1 性能评价指标 | 第60页 |
| 5.2.2 基于边界距离的区域评价方法 | 第60-62页 |
| 5.3 测试工况设计及台架验证 | 第62-67页 |
| 5.3.1 测试工况设计 | 第62-64页 |
| 5.3.2 验证结果比较及分析 | 第64-67页 |
| 5.4 实车数据验证测试 | 第67-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 6 总结展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 附录 | 第82页 |
| A. 发表论文目录 | 第82页 |
| B. 参与科研项目及获奖情况 | 第82页 |
